针对差动制动的客车电子稳定系统控制策略的分析研究.pdfVIP

Research on Control Strategy of Differential-braking- based Bus Dynamics Stability A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate ：Li Haihui Supervisor ：Prof. Liu Jingyu Chang’an University, Xi’an, China 万方数据 万方数据 摘 要 随着公路基础建设和客运交通运输的快速发展，人们对客车行驶安全性和操纵稳 定性的要求越来越高。汽车电子稳定系统（ESP ）作为一种新型主动安全装置，能够 根据车辆运行状况、道路行驶条件以及驾驶者操作意图实时动态的控制车辆的运动， 防止车辆进入不稳定工况，全面提高了汽车的行驶安全性和操纵稳定性。 论文首先根据稳定性控制策略研究要求在 SIMULINK 软件中进行客车仿真模型搭 建，包括参考模型、整车模型、轮胎模型和制动力分配模型。然后，通过对不同控制 策略进行分析对比，分别建立 PID 控制器和横摆角速度反馈模糊控制器。当车辆出现 不足转向或过多转向时，ESP 系统能通过差动制动控制方式对合适的车轮主动施加制 动力，以产生用于平衡车辆稳定性的附加横摆力矩。因此，为了最大限度的扩大车轮 制动力对车辆稳定性的控制效果，论文在 Matlab/Stateflow 中建立单个车轮制动和单侧 车轮制动两种方式的控制车轮选择逻辑 ，并结合所设计的控制器在二种典型工况下对 单个车轮制动策略和单侧车轮制动策略进行了仿真对比分析。 结果表明，论文所设计的控制器在两种不同的制动车轮选择逻辑下都具有比较理 想的横摆角速度和质心侧偏角响应特性，保证客车稳定行驶，但是，随着客车初始车 速的增加和道路条件的变化，单侧车轮制动策略的优势更加明显，其控制效率更高控 制效果更好。 关键词：客车电子稳定系统；差动制动；单个车轮制动；单侧车轮制动 I 万方数据 Abstract With the rapid development of highway transportation and infrastructure ，people on bus driving safety and handling stability have higher requirements. ESP(Electronic stability program) as a new active safety devices, is considered the most advanced form of anti-skid device. ESP can according to the operating conditions, road conditions and the driver actions to control the vehicle, prevent the vehicle into an unstable condition, comprehensively improve the driving safety and handing stability. This paper mainly studies the brake wheel selection and brake force distribution strategy when the ESP controlling the bus. Firstly,