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全自动无人行车技术方案.pdf 11页

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全自动无人行车技术方案 上海宝信软件股份有限公司 二O一四年八月 保密声明:本文档受国家相关法律和公司制度保护,不得擅自复制或扩散。 目 录 1. 全自动无人行车系统 3  1.1 系统架构 3  1.2 系统功能 3  1.3 地上局系统 4  1.4 车上局系统 8  2. 系统配置 10  保密声明:本文档受国家相关法律和公司制度保护,不得擅自复制或扩散。 1. 全自动无人行车系统 1.1 系统架构 全自动无人行车系统主要包括地上局系统和车上局系统。地上局系统包括地 面管理服务器、手持扫描装置、装车/卸车位置检测系统、地面操作HMI、行车 遥控器、安全控制系统、有线和无线网络以及视频监视系统等。车上局系统包括 车载PLC、车载HMI、行车定位装置、摆角检测装置、遥控接收器、无线网络接 收装置和行车电控PLC。系统架构如下图所示。 UACS 系统架构图 1.2 系统功能 保密声明:本文档受国家相关法律和公司制度保护,不得擅自复制或扩散。 系统功能图 1.3 地上局系统 1.3.1 地面管理服务器 1.3.1.1 库区管理 库区管理 对整个库区的物理布局进行统一管理,其中包括虚拟库区的增加以及禁驶区 域的划定。 钢卷信息管理 对库区内所有存放钢卷的信息进行管理,确保系统中钢卷的库位信息与库区 现场堆放的实际库位保持一致。 1.3.1.2 行车管理 任务管理 接收并保存L3系统发送的行车作业计划,将其分解为行车作业任务。 实绩管理 统计并保存行车指令的执行实绩并将其反馈给L3系统。 行车调度管理 负责在多部行车作业的情况下为各部行车自动分配作业任务,从而使得作业 任务完成总工期最短,效率最高。行车调度管理主要包括作业区域划分、作业任 务分配优先级和作业任务分配功能。 作业区域划分 保密声明:本文档受国家相关法律和公司制度保护,不得擅自复制或扩散。 由于行车作业的特殊性,在某一台行车作业的时候,其他行车(处于同一高 度)是无法同时在该区域作业的,因此可根据事先确定的规则,根据行车的主要 作业区域进行库区的划分,作为任务分配的基础。 作业任务分配优先级 作业任务或经过分割后的作业任务均可被一部行车执行完成,所以需要为作 业任务进行类别划分,并为可以执行作业任务的行车划分分配优先级。分配优先 级分为I、II级,I级为优先执行级别,II级为可以执行级别。 作业任务的分配依据其对各行车的优先级进行。当作业区域行车空闲时,优 先为其分配任务队列中该部行车优先级为I级的任务;如果没有I级任务,则为 其分配优先级II级的任务,II级任务分配前需

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