基于关节自由度约束的上臂轴旋转跟踪误差补偿.pdfVIP

第 48卷 第 l2期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol|48NO．12 2O14年 12月 JOURNAL0F SHANGHAIJIA0T()NGUNIVERSITY Dec．2014 文章编号 ：1006—2467(2014)12—1667—08 基于关节 自由度约束的上臂轴旋转跟踪误差补偿 荆 旭 ， 邱世广 ， 范秀敏 。， 何其 昌 (1．上海交通大学 机械与动力工程学院，计算机集成制造研究所 ，上海 200240； 2．上海网络化制造与信息化重点实验室，上海 200030) 摘 要 ：针对外敷跟踪器下皮肤 组织滑移 (SoftTissueArtifact，STA)引起 的人体运动跟踪 中上臂 轴旋转角位移跟踪误差问题，基于关节 自由度约束，提 出一种利用相连肢体相对位