基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究-农业机械学报.PDF

２０１６年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０２．００８ 基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究 谭明豪　曹其新　邱　强　冷春涛 （上海交通大学机器人研究所，上海 ２００２４０） 摘要：针对自动化育苗流程中的嫁接苗移栽环节，提出了一种基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位系统。该系统 能根据点云信息定位每次移栽嫁接苗时穴孔的位置，并且在穴盘受迫移动后重新定位穴孔的位置。具体的方法是 通过 ＲＧＢ传感器与红外传感器获取工作区域内的点云信息，利用点云信息，首先离线标定传送带平面方程，进而 根据实时的位置信息完成穴盘与背景的在线分离；接着从分离出的穴盘点云得到对应的二维掩膜，从掩膜中的单 连通区域推算出每个穴孔的位置；针对穴盘移动之后的重定位，使用了基于随机采样一致算法的单应矩阵计算方 法，由历史单应矩阵从初次定位的穴孔坐标计算出当前的穴孔位置。实验表明，该定位系统能有效定位穴孔的位 置，满足嫁接苗移栽要求。 关键词：ＲＧＢＤ机器视觉；图像匹配；穴盘；移栽；定位 中图分类号：ＴＰ３９１４１；Ｓ２２３９４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０２００５９０５ ＲｅａｌｔｉｍｅＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＴｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＭａｃｈｉｎｅＶｉｓｉｏｎ ＴａｎＭｉｎｇｈａｏ　ＣａｏＱｉｘｉｎ　ＱｉｕＱｉａｎｇ　ＬｅｎｇＣｈｕｎｔａｏ （ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｂａｓｅｄｒｅａｌｔｉｍｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｒｅａｌｉｚｅｒｅａｌｔｉｍｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｌｕｇｔｒａｙ’ｓｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｇｅｔｔｈｅｒｉｇｈｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｆｏｒｅａｃｈ ｐｌａｎｔｉｎｇａｃｃｕｒａｔｅｌｙ．Ｂｙｏｆｆｌｉｎｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｕｓｉｎｇｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ，ｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｖｅｙｏｒｂｅｌｔ’ｓｐｌａｎｅｗａｓ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｗｉｔｈｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｌｕｇｔｒａｙｗａｓｓｅｐａｒａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｎｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ．Ｔｈｅ ２Ｄｍａｓｋｗａｓｇｏｔｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｏｆｔｈｅｐｌｕｇｔｒａｙ．Ｔｈｅｎｔｈｅｃｏｎｔｏｕｒｏｆｔｈｅｐｌｕｇｔｒａｙｗａｓｄｅｔｅｃｔｅｄ ｉｎｔｈｅ２Ｄｍａｓｋ，ｔｈｅｐｌｕｇｔｒａｙ’ｓｐｏｓｉｔｉｏｎｗａｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄａｎｄｅａｃｈｈｏｌｅ’ｓｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｉｎｉｔｓ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｓｉｍｐｌｅｃｏｎｎｅｃｔｅｄａｒｅａｂｅｆｏｒｅｐｌａｎｔｉｎｇｔｈｅｆｉｒｓｔｇｒａｆｔｓｅｅｄｌｉｎｇ．Ａｆｔｅｒｔｈａｔ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔｄｕｒｉｎｇｅａｃｈｔｉｍｅ’ｓｐｌａｎｔｉｎｇｃａｕｓｅｄｂｙｖｉｂｒａｔｉｏｎ，ｒｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｎｅｅｄｅｄｔｏｂｅｄｏｎｅ．Ｔｏｄｏｔｈｅ ｒｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ，ＳＵＲＦｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｄｅｔｅｃｔｉｏｎｗａｓｄｏｎｅｉｎｔｈｅｃｏｌｏｒｉｍａｇｅｂｅｆｏｒｅａｎｄａｆｔｅｒｌａｓｔｐｌａｎｔｉｎｇ． ＴｈｅｎｔｈｅＳＵＲＦｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｍａｔｃｈｅｄ，ａｎｄｔｈｅｈｏｍｏｇｒａｐｈｙｍａｔｒｉｘｗａｓｃｏｍｐｕｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｒａｎｄｏｍ ｓａｍｐｌｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｗａｓｕｓｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｏｆｔｈｅｈｏｌｅ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｓｙｓ