微型计算机实验报告.docVIP

目 录 实验一 A/D与D/A转换 1 实验二 数字滤波器 4 实验三 离散化方法研究 7 实验四 数字PID调节器算法的研究 12 实验五 串级控制算法的研究 17 实验六 解耦控制算法的研究 21 实验七 最少拍控制算法研究 27 实验八 具有纯滞后系统的大林控制 32 实验九 线性离散系统的全状态反馈控制 36 实验十 模糊控制系统 40 实验十一 具有单神经元控制器的控制系统 43 实验十二 二次型状态调节器 48 实验十三 单闭环直流调速系统 51 实验十四 步进电机转速控制系统 55 实验十五 单闭环温度恒值控制系统 58 实验十六 单容水箱液位定值控制系统 61 实验一 A/D与D/A转换 一、实验目的 1．通过实验了解实验系统的结构与使用方法； 2．通过实验了解模拟量通道中模数转换与数模转换的实现方法。 二、实验设备 1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．THBXD数据采集卡一块(含37芯通信线、16芯排线和USB电缆线各1根) 3．PC机1台(含软件“THBDC-1”) 三、实验内容 1．输入一定值的电压，测取模数转换的特性，并分析之； 2．在上位机输入一十进制代码，完成通道的数模转换实验。 四、实验步骤 1．启动实验台的“电源总开关”，打开±5、±15V电源。将“阶跃信号发生器”单元输出端连接到“数据采集接口单元”的“AD1”通道，同时将采集接口单元的“DA1”输出端连接到接口单元的“AD2”输入端； 2．将“阶跃信号发生器”的输入电压调节为1V； 3．启动计算机，在桌面双击图标“THBDC-1”软件，在打开的软件界面上点击“开始采集”按钮； 4．点击软件“系统”菜单下的“AD/DA实验”，在AD/DA实验界面上点击“开始”按钮，观测采集卡上AD转换器的转换结果，在输入电压为1V(可以使用面板上的直流数字电压表进行测量)时应为00001100011101(共14位，其中后几位将处于实时刷新状态)。调节阶跃信号的大小，然后继续观察AD转换器的转换结果，并与理论值(详见本实验附录)进行比较； 5．根据DA转换器的转换规律(详见本实验附录)，在DA部分的编辑框中输入一个十进制数据（如2457，其范围为0～4095），然后虚拟示波器上观测DA转换值的大小； 6．实验结束后，关闭脚本编辑器窗口，退出实验软件。 五、附 录 1．数据采集卡 本实验台采用了THBXD数据采集卡。它是一种基于USB总线的数据采集卡，卡上装有14Bit分辨率的A/D转换器和12Bit分辨率的D/A转换器，其转换器的输入量程均为±10V、输出量程均为±5V。该采集卡为用户提供4路模拟量输入通道和2路模拟量输出通道。其主要特点有： 1) 支持USB1.1协议，真正实现即插即用 2) 400KHz 14位A/D转换器，通过率为350K，12位D/A转换器，建立时间10μs 3) 4通道模拟量输入和2通道模拟量输出 4) 8K深度的FIFO保证数据的完整性 5) 8路开关量输入，8路开关量输出 2．AD/DA转换原理 数据采集卡采用“THBXD”USB卡，该卡在进行A/D转换实验时，输入电压与二进制的对应关系为：-10～10V对应为0～16383(A/D转换为14位)。其中0V为8192。其主要数据格式如下表所示(采用双极性模拟输入)： 输　　入 AD原始码(二进制) AD原始码(十六进制) 求补后的码(十进制) 正满度 01 1111 1111 1111 1FFF 16383 正满度－1LSB 01 1111 1111 1110 1FFE 16382 中间值（零点） 00 0000 0000 0000 0000 8192 负满度+1LSB 10 0000 0000 0001 2001 1 负满度 10 0000 0000 0000 2000 0 而DA转换时的数据转换关系为：-5～5V对应为0～4095(D/A转换为12位)，其数据格式(双极性电压输出时)为： 输　　入 D/A数据编码 正满度 1111 1111 1111 正满度－1LSB 1111 1111 1110 中间值（零点） 1000 0000 0000 负满度+1LSB 0000 0000 0001 负满度 0000 0000 0000 3．编程实现测试信号的产生 利用上位机的“脚本编程器”可编程实现各种典型信号的产生，如正弦信号，方波信号，斜坡信号，抛物线信号等。其函数表达式分别为： 1) 正弦信号 ， 2) 方波 3) 斜坡信号 ，a为常量 4) 抛物线信号 ，a为常量 这里以抛物线信号为例进行编程，其具体程序如下： dim tx,op,a