电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法 active collision avoidance algorithm in electric vehicle lateral lane change.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法 active collision avoidance algorithm in electric vehicle lateral lane change

第46卷第5期吉林大学学报(工学版) V01．46No．5 of and Edition) Sept．2016 2016年9月 JournalJilinUniversity(EngineeringTechnology 电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法田彦涛1’2，王晓玉1，胡蕾蕾1，廉宇峰1，赵云1，尹诚3 (1．吉林大学通信工程学院，长春130022；2．吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春130022；3．长春丽明科技开发股份有限公司，长春130117) 摘要：为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制，建立了车辆侧向换道的安全距离模型，在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器 (LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵，并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪，保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后，通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性，实现了车辆安全稳定避撞功能要求。关键词：自动控制技术；主动避撞系统；安全距离模型；侧向换道；最优控制中图分类号：TP273文献标志码：A 文章编号：1671—5497(2016)05—1587—08 DOI：10．13229／j．cnki．jdxbgxb201605030 Activecollisionavoidance inelectricvehiclelaterallane algorithm change TIAN Yan—ta012，WANG Lei—leil，LIAN Yunl，YIN Xiao—yul，HU Yu—fen91，ZHAOChen93 Communication Bionic (1．Collegeof Engineering，JilinUniversity，Changchun130022，China；2．KeyLaboratory of Education，Jilin EngineeringofMinistryof University，Changchun130022，China；3．ChangchunLiming Technology 1301 Development 17，China) IncorporatedCompany，Changchun orderto active Abstract：Inachievelateral collisionavoidancecontroloffour-wheel safety independent driveelectric modelin vehicle，thedistance vehiclelateral is thebasis safety lane—changeproposed．On ofthe distancemodel，an lateralcontrolleris meetsthe proposedsafety a