热工过程自动控制 课件ch04 - part1.ppt

热工过程自动调节系统的分析和整定 教学目标： 掌握热工对象的动态特性 掌握目前在热工过程自动调节系统中应用最为广泛的PID调节器及其规律 掌握通过控制调节器的比例带、积分时间、微分时间三个参数来整定单回路调节系统和串级调节 热工对象的动态特性 控制系统设计任务：根据被控对象的动态特性，选择和设计控制器使系统满足规定的性能指标。 热工对象的动态特性 控制对象：各种具体热工设备，例如热工过程中的各种热交换器，加热炉、锅炉、贮液罐及流体输送设备等 热工对象的动态特性 热工对象的动态特性 内扰: 经过调节通道作用到对象上的扰动称为“内部扰动”或“基本扰动” ； 外扰: 经过干扰通道作用到对象上的扰动称为“外部扰动”; 热工对象的动态特性 热工对象的动态特性 （2）、具有几个被调量的调节对象 热工对象的动态特性 b) 综合调节：每一个调节作用除了影响“自己的”被调量外，还影响其他的被调量。 (一 )无自平衡能力的对象 用特征参数近似表示对象的动态特性 (一 )无自平衡能力的对象 三个特征参数： 1.飞升速度ε：在单位阶跃扰动下，输出y(t)的最大变化速度。 2.响应时间Ta：输出y(t)如一开始就以最大速度变化上升到输入x0的时间。 3.延迟时间τ：y(t)的渐近线在时间轴上所截取的长度。 用特征参数近似表示对象的动态特性 用特征参数近似表示对象的动态特性 用特征参数近似表示对象的动态特性 (二)有自平衡能力的对象 用特征参数近似表示对象的动态特性 (二)有自平衡能力的对象 三个特征参数： 1.延迟时间τ：y(t)的渐近线在时间轴上所截取的长度。 2.自平衡系数ρ：表征对象的自平衡能力 3.时间常数Tc：输出y(t)如一开始就以最大速度变化上升到输入x0的时间。 4.飞升速度ε：在单位阶跃扰动下，输出y(t)的最大变化速度。 用特征参数近似表示对象的动态特性 1.延迟时间 用特征参数近似表示对象的动态特性 2.自平衡系数ρ 用特征参数近似表示对象的动态特性 3.时间常数Tc 用特征参数近似表示对象的动态特性 4.飞升速度ε 在单位阶跃扰动下，输出y(t)的最大变化速度。 认为无自平衡能力对象的自平衡率为ρ=0，那么所有的热工对象都可以用以下三个特征参数来描述 1）飞升速度ε 2）自平衡率ρ 3）延迟时间τ 作业：什么是有自平衡能力对象和无自平衡能力对象 4.2调节规律和调节器 三种基本的调节规律 1）比例（P）调节规律 2）积分（I）调节规律 3）微分（D）调节规律 2）积分（I）调节规律 使调节量m与偏差e对时间的积分成比例 3）微分（D）调节规律 调节作用与偏差的变化速度成比例 PID调节器 P调节器:只有比例调节的作用 4.2调节规律和调节器 调节规律：当偏差e不为零时，调节量m的变化规律 4.2调节规律和调节器 1）比例（P）调节规律 调节量m与偏差e成正比 放大系数 比例带 微分方程 传递函数 4.2调节规律和调节器 微分方程 传递函数 积分时间 积分速度 4.2调节规律和调节器 微分方程 传递函数 微分时间 4.2调节规律和调节器 单回路调节系统的组成框图 PID调节器的组成框图 P、I、D并联 4.2调节规律和调节器 比例调节 积分调节 微分调节 PID调节器 PI调节器：具有比例和积分调节的作用 4.2调节规律和调节器 PD调节器：具有比例和微分调节的作用 4.2调节规律和调节器 北京理工大学珠海学院 热工过程自动调节系统的分析和整定 4 被控对象的动态特性： 1）不振荡环节 2）有无自平衡能力 3）被调量与调节对象的关系 选择控制：1）PID控制器 2）P、PI、PD控制器 设计控制器：调节比例带、积分时间、微分时间三个参数，使系统性能最优 调节对象的动态特性 控制系统的结构 控制器的参数 热工对象的共同特点： 1）不振荡环节（安全运行的要求）； 2）热工对象内部过程的物理性能比较复杂 通过实验来获得对象的动态特性 有自平衡能力 无自平衡能力 阶跃响应 （1）、具有一个被调量的对象 通道：对象的输入量至输出量的信号联系； 控制通道：控制作用到输出量(被调量)的信号联系； 干扰通道：干扰作用至输出量的信号联系； 热工对象的动态特性 3）被调量与调节对象的关系 不同信号通道的传递函数(或微分方程)不同 扰动是随机的、短暂的、一次发生的，它的动态特性只影响被调量的幅值 调节通道的动态特性是整定调节系统的依据 调节作用的数目=被调量的数目 a）. 调节对象被分为若干个独立的调节区域，每一个调节作用只对一个被调量起作用。 例如：汽包锅炉的调节，通常是把它划分为给水、汽温、汽压等几个调节区域，每个独立的调节区域，可按照具有一个被调量的调节对象来处