热工过程自动控制 课件ch04 - part 2.ppt

热工过程自动调节系统的分析和整定 教学目标： 掌握热工对象的动态特性 掌握目前在热工过程自动调节系统中应用最为广泛的PID调节器及其规律 掌握通过控制调节器的比例带、积分时间、微分时间三个参数来整定单回路调节系统和串级调节 热工对象的动态特性 控制系统设计任务：根据被控对象的动态特性，选择和设计控制器使系统满足规定的性能指标。 热工对象的动态特性 控制对象：各种具体热工设备，例如热工过程中的各种热交换器，加热炉、锅炉、贮液罐及流体输送设备等 热工对象的动态特性 热工对象的动态特性 内扰: 经过调节通道作用到对象上的扰动称为“内部扰动”或“基本扰动” ； 外扰: 经过干扰通道作用到对象上的扰动称为“外部扰动”; 热工对象的动态特性 热工对象的动态特性 （2）、具有几个被调量的调节对象 热工对象的动态特性 b) 综合调节：每一个调节作用除了影响“自己的”被调量外，还影响其他的被调量。 (一 )无自平衡能力的对象 用特征参数近似表示对象的动态特性 (一 )无自平衡能力的对象 三个特征参数： 1.飞升速度ε：在单位阶跃扰动下，输出y(t)的最大变化速度。 2.响应时间Ta：输出y(t)如一开始就以最大速度变化上升到输入x0的时间。 3.延迟时间τ：y(t)的渐近线在时间轴上所截取的长度。 用特征参数近似表示对象的动态特性 用特征参数近似表示对象的动态特性 用特征参数近似表示对象的动态特性 (二)有自平衡能力的对象 用特征参数近似表示对象的动态特性 (二)有自平衡能力的对象 三个特征参数： 1.延迟时间τ：y(t)的渐近线在时间轴上所截取的长度。 2.自平衡系数ρ：表征对象的自平衡能力 3.时间常数Tc：输出y(t)如一开始就以最大速度变化上升到输入x0的时间。 4.飞升速度ε：在单位阶跃扰动下，输出y(t)的最大变化速度。 用特征参数近似表示对象的动态特性 1.延迟时间 用特征参数近似表示对象的动态特性 2.自平衡系数ρ 用特征参数近似表示对象的动态特性 3.时间常数Tc 用特征参数近似表示对象的动态特性 4.飞升速度ε 在单位阶跃扰动下，输出y(t)的最大变化速度。 认为无自平衡能力对象的自平衡率为ρ=0，那么所有的热工对象都可以用以下三个特征参数来描述 1）飞升速度ε 2）自平衡率ρ 3）延迟时间τ 作业：什么是有自平衡能力对象和无自平衡能力对象 4.2调节规律和调节器 三种基本的调节规律 1）比例（P）调节规律 2）积分（I）调节规律 3）微分（D）调节规律 2）积分（I）调节规律 使调节量m与偏差e对时间的积分成比例 3）微分（D）调节规律 调节作用与偏差的变化速度成比例 作业：调节系统如下图所示：(1)确定系统稳定时，K值的范围；（2）如果要求闭环系统的根全部位于s=-1垂线之左，K值范围应取多大？ 解：求传递函数 将s=s1-1代入 4.2调节规律和调节器 三种基本的调节规律 1）比例（P）调节规律 2）积分（I）调节规律 3）微分（D）调节规律 三种基本调节作用分析 三种基本调节作用分析 2）积分（I）调节规律 三种基本调节作用分析 3）微分（D）调节规律 P调节器:只有比例调节的作用 PID调节器 4.3 系统的整定分析 一、比例带δ对调节质量的影响 一、对衰减率的影响 单容对象采用比例调节，不会产生振荡，为非周期调节过程。 二阶及二阶以上的被调对象采用比例调节会产生振荡。 比例带越小，比例调节作用越强烈，振荡越剧烈，衰减率越大。 一、对静态偏差的影响 假设输入函数为单位阶跃信号 一、对动态偏差的影响 假设输入函数为单位阶跃信号 衰减率 静态偏差 动态偏差 4.2调节规律和调节器 调节规律：当偏差e不为零时，调节量m的变化规律 4.2调节规律和调节器 1）比例（P）调节规律 调节量m与偏差e成正比 放大系数 比例带 微分方程 传递函数 4.2调节规律和调节器 微分方程 传递函数 积分时间 积分速度 4.2调节规律和调节器 微分方程 传递函数 微分时间 [解]：①闭环传递函数为： [例]：如图所示系统， 试求：① 和 ; ② 和 ③若要求 ， 当T不变时K=? ③ 当T不变时，T=0.25， ② CH3 系统分析-劳斯稳定判据 特征方程 劳斯阵列 整理得 劳斯阵列 4.2调节规律和调节器 调节规律：当偏差e不为零时，调节量m的变化规律 4.2调节规律和调节器 1）比例（P）调节规律 微分方程 传递函数 特点2： m(t)和e(t)有一一对应的关系，调节的结果是被调量存在着静态偏差。 特点1：无惯性、无延迟、动作快，对干扰能及时并有很强的抑制作用。 动作规律：m(t)