宏-微机器人的动力学建模、最优轨迹规划及应用的分析研究.pdf

摘要 f冗余机器人的研究是当今机器人科学与技术领域最为热门的研究课题之一， 而宏一微机器人是当今机器人研究领域最具挑战性和实际意义的研究课题之一。 本文研究的主体是一具有两个冗余自由度的宏一微机器人系统，因此本课题具有 一定的应用价值和研究前景。j本文针对冗余、宏一微这个特殊的机器人系统进行 了以下几个方面的研究与探讨。 (1)针对宏一微机器人的宏、微两部分具有不同参数特性的特点，提出了将宏一 微机器人动力堂搓型表示为标准的奇异摄动形式的方法，并推导出平面四自由度 宏一微机器人的以奇异摄动形式表示的动力学模型。 (2)进行了毡迹趣划的研究。降文利用宏一微机器人的两个冗余自由度，分别 从局部最优和全局最优两个方面对冗余机器人的轨迹规划进行了研究。提出了一 种两层局部最优优化法，解决了冗余机器人轨迹规划中存在的关节受限和奇异点 问题；针对局部优化中存在的关节空间不封闭的特性，本文又提出了一种外罚函 数与牛顿迭代法相结合的全局最优轨迹优化法。解决了关节空间封闭性的问题。广’了 (3)基于奇异摄动模型，对宏一微机器人按快系统和慢系统分别设计了控制器。 幔系统采用了计算力矩控制，快系统采用了非线性反馈控制，并对系统的全局一 致渐近稳定性进行了分析。广’r (4)针对机器人轨迹跟踪，提出了一种新的基于模型的自适应轨迹g匣躔篡法， (5)对激光冗余宏一微机器人的动态玺逯主雕赳的应用进行了研究。防别设计 了用户可以自定义的汉字字库，汉字的大小、字体可由用户自行选择；用并行处 理器TRANSPuTER自带的ParallelC语言开发了动态汉字雕刻韵软件包，分别 实现了对宏机械手的控制，小振镜(微机械手)偏转的控制以及激光通断、输出 功率大小的控制；设计了控制激光输出功率、激光通断的接口板；对整个系统进 行了调试。h一 Abstract RedundantlSoneof on Robot the in Research most research the popular subject andmoreSeniorResearchScientistsbecome Robotics tofocus area．Moreover,more onMacro—Micro this at their isaimedthe Manipulator．As emphasis paper StUdy study Macro-Micro combination oneRedundant of and of Manipulator-·the Redundancy The has researchvalue ofthisthesisis Macro-Micro，it asfollows： high emphasis ofkinematicsand o