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第六章 无限脉冲响应数字滤波器的设计 数字滤波器的基本概念 模拟滤波器的设计 脉冲响应不变法设计IIR数字低通滤波器 双线性变换法设计IIR数字低通滤波器 数字高通、带通和带阻滤波器的设计 IIR 数字滤波器的直接设计法 第一节 数字滤波器的基本概念 一、数字滤波器 是指输入、输出均为数字信号，通过一定运算关系改变输入信号所含频率成分的相对比列或者虑除某些频率成分的器件。 二、数字滤波器的分类 经典滤波器 从功能上分：低通、高通、带通、带限 从实现的网络结构或单位脉冲响应：IIR、FIR 现代滤波器 维纳滤波器、卡尔曼滤波器、自适应滤波器等最佳滤波器。 三、标准理想滤波器的特性 第二节 模拟滤波器的设计 模拟滤波器的理论和设计方法已发展得相当成熟，且有若干典型的模拟滤波器供我们选择，如巴特沃斯(Butterworth)滤波器、切比雪夫(Chebyshev)滤波器、椭圆(Cauer)滤波器、贝塞尔(Bessel)滤波器等。 模拟低通滤波器的设计指标有 ，其中 分别称为通带截止频率和阻带截止频率， 是通带 中的最大衰减系数， 是阻带 的最小衰减系数 巴特沃斯滤波器是指在通带内的幅度特性具有最大平坦特性，是一全极点型滤波器，巴特沃斯低通滤波器的幅度平方函数用下式表示： 将幅度平方函数写成s的函数： 为形成稳定的滤波器，2N个极点中只取s平面左半平面的N个极点构成Ha(s)，而右半平面的N个极点构成Ha(s)。 Ha(s)的表示式为： 由于各滤波器的幅频特性不同，为使设计统一，将所有的频率归一化。这里采用对3dB截止频率Ωc归一化，归一化后的Ha(s)表示为 式中，s/Ωc=jΩ/Ωc。令λ=Ω/Ωc，λ称为归一化频率；令p=jλ，p称为归一化复变量，这样归一化巴特沃斯的传输函数为 (1)根据技术指标Ωp,αp,Ωs和αs，求出滤波器的阶数N。 (2) 求出归一化极点pk，得到归一化传输函数Ha(p)。 (3)将Ha(p)去归一化。将p=s/Ωc代入Ha(p)，得到实际的滤波器传输函数Ha(s)。 例 已知通带截止频率fp=5kHz，通带最大衰减αp=2dB，阻带截止频率fs=12kHz，阻带最小衰减αs=30dB，按以上技术指标设计巴特沃斯低通滤波器。 解 (1) 确定阶数N。 (2) 其极点为 (3) 为将Ha(p)去归一化，先求3dB截止频率Ωc： 切比雪夫Ⅰ型滤波器幅度平方函数可表示为： 式中ε为小于1的正数，表示通带内幅度波动的程度，ε愈大，波动幅度也愈大。Ωp称为通带截止频率。CN(x)称为N阶切比雪夫多项式，定义为 下图为N=0,4,5时切比雪夫多项式特性，由图可见： (1)切比雪夫多项式的过零点在|x|≤1的范围内； (2)当|x|1时，|CN(x)|≤1,在|x|1范围内具有等波纹性； (3)当|x|1时，CN(x)是双曲线函数，随x单调上升。 平方幅度函数与三个参数即ε,Ωp和N有关。其中ε与通带内允许的波动大小有关，定义允许的通带波纹δ用下式表示： 设阻带的起始点频率(阻带截止频率)用Ωs表示，在Ωs处的A2(Ωs)为： 3dB截止频率用Ωc表示 设N=3，平方幅度函数的极点分布如图所示。为稳定，用左半平面的极点构成Ha(p)，即 1) 确定技术要求αp,Ωp,αs和Ω αp是Ω=Ωp时的衰减系数，αs是Ω=Ωs时的衰减系数： 2) 求滤波器阶数N和参数ε 由幅度平方函数可得： 3) 求归一化传输函数Ha(p) 为求Ha(p)，先求出归一化极点pk,k=1,2,:,N。 例 设计低通切比雪夫滤波器，要求通带截止频率fp=3kHz，通带最大衰减αp=0.1dB，阻带截止频率fs=12kHz，阻带最小衰减αs=60dB。 1) 低通到高通的频率变换 λ和η之间的关系为 上式即是低通到高通的频率变换公式，如果已知低通G(jλ)，高通H(jη)则用下式转换： 模拟高通滤波器的设计步骤： (1)由高通滤波器的技术指标（通带下限频率Ω′p，阻带上限频率Ω′s，通带最大衰减αp，阻带最小衰减αs）确定相应低通滤波器的设计指标： ①低通滤波器通带截止频率Ωp=1/Ω′p； ②低通滤波器阻带截止频率Ωs=1/Ω′s； ③通带最大衰减仍为αp，阻带最小衰减