舵机原理演示文稿1的.pptVIP

舵机的相关原理与控制原理;　　 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 　　?? 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种角位移伺服电机。;如图所示为机器人常用的一种舵机，可以调节机器人手臂的角度，+特性;舵机技术指标;;;舵机转角与脉宽的关系：;　工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号处理芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。;舵机的接线：;; 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了。从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。 　　 而这个脉冲为什么会抖动呢？这和你选用的脉冲发生器有关了。以前曾使用过555电路来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，但这样调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。; 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便了。 现在AVR也有控制32个舵机的试验板，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度输出。 现在出现了性能更为优越的数码舵机，一个数十元的伺服器与数百元的伺服器在外表上并没有多大的分别，但是数码化舵机比上一代传统的普通舵机有更快的反应、更精确以及更为紧凑的效率。; 一个数码化的舵机内置了微型的处理器，这正是数码舵机优点所在。这个微型处理器可以应所接收的讯号而作出指令，至於传统的舵机则经常只是检查自己的位置是否正确并作出更正。传统的舵机将指令的动作传至输出轴，指令是来自接收器的脉冲，每秒每秒中约有四十至五十次的调整。但是数码化舵机的输出轴每秒约有三百次的调整，及为微处理器的工作频率，足足较传统的伺服器，快了六倍之多，这也表示了数码舵机调整输出轴的位置较传统的达六倍之多，所以它肯定是较传统的舵机有更快的反应。 但是要注意：在更换系统其中某个舵机的时候,不能将普通舵机与数码舵机混合使用.要么全部使用普通舵机,要么全部使用数码舵机。;舵机的性能及安装;　强力型： 　　 100克，0.2秒／60度，力矩9千克·厘米。这种舵机输出力矩大，可以克服高速、大舵面带来的阻力大的缺点。主要用于尺寸和飞行重量大，速度快，舵面阻力大的模型，如大型???真飞机模型、现代特技飞机模型、喷射模型飞机等。??? 特殊用途型: 多数特殊用途的舵机，其性能与强力型相似。通常用于专项任务，如收索机(帆船)、起落机等。另外，还有—些耐高温和可防水的舵机，主要用于科学研究和工业方面，一般模型很少采用。;　　 舵机内部的电路和齿轮等零件都是很精细的，自己较难制作，多采用成品舵机。日产成品舵机品质较好，剩余功率大，不易打齿、比较耐用。安装舵机也很重要，安装方法主要有三种： 　　 (1)用胶直接把舵机粘在模型上。要求帖接技术较高，不能更换， 通常用于一些简单模型。 　　? (2)对好舵机两边的安装孔，用螺钉固定。这种方法的好处是容易更换。 　　? (3)利用配套的固定片及减震片固定。对于装大容积内燃机的模型，为了减少振动对舵机的损害，多采用这种方法。??? 舵机的安装位置应尽量靠近模型的重心。有条件时，舵机和接收机应尽量分别使用电源。电源电压不足时，应立即更换，以免舵机操纵失灵导致空中停机。舵机输出盘(摇臂)不同的角度和力臂孔，应尽量选择力臂大的，这样可以减小舵机负荷。输出盘与舵面，可以专用联杆或钢丝连接，前者效果较好。;舵机使用几个注意点：