第3章：空中机器人比赛经费申请 旋翼.docVIP

空中机器人（旋翼组）比赛经费 一、竞赛背景 1.该比赛的目的 空中机器人大赛为提高同学们对航空的兴趣而设立，通过此赛事可以提高同学们对航空领域的专业认识，并且将提高学生的团队协作、批判性思考、分析问题、解决问题的能力等。该赛事的主题每年都有所变化，主要是针对航空领域中的最新进展或所遇到的实际问题等，意图是为了提高同学们对航空的认识，增进高校之间的技术交流，推动我国空中机器人技术发展。 2.参赛队伍 参赛队伍主要由国内知名高校组成。也有一些初中及高中学校参加该项比赛的中学组竞赛。参赛的大学都是国内的名校，如北京大学、上海交通大学、华中科技大学、大连理工大学、哈尔滨工业大学、西北工业大学等。这些学校都是国内顶尖的大学，与这些学校较量，才可体现我校在空中机器人领域的实力。同时，参加中学组比赛的都是我国各省的重点中学，在该比赛中获胜将会大大的提高我校的声誉。 二、比赛任务（n） 本次比赛主题为我国科研人员进行南海科学考察时，通过水下机器人ROV对海底水文情况、洋流流向、海底矿藏进行数据采集。ROV应负责将水下设备工作所需的供电、通信等设施从母船带至工作区域，与预先部署在工作区域的考察设备相连接，并进行部署，以保证考察工作的顺利进行。 比赛时ROV在水下共需要完成三项任务。其中第一项要求机器人自主完成，不准人为操控。具体比赛任务见比赛规则（附件）。 三、系统设计 图1 系统组成框图 该机器人主要在水下完成模式识别，运动控制，导航等任务。 1.模式识别 任务特征的模式识别主要采用图像识别，对周围环境进行感知。空中机器人通过视频采集卡将高清摄像机采集到的数字图像传回地面计算机进行处理，对目标的定位以及目标特征的辨识。 2.运动控制 融合传感器信息，对机器人的姿态进行实时调整，使机器人完成嵌入式计算机对机器人规划的路径。该运动控制器主控芯片是一款基于ARM最新的COTEX-M3核心STM32F103，实时完成机器人空中定位、姿态控制、定高运动等。 3.导航定位 通过机器人上的惯性测量单元对机器人的位置进行一定的推算，是机器人了解自身在空中的大概位置。 4.空中机器人系统 该系统是通过无线数据传输系统与地面端通讯。对机器人的运动情况进行监控，并对机器人进行必要操作。 四、ROV经费预算清单 编号 项目 单价（元） 数量 总价（元） 途径 1 无线数据传输系统 1500 1 1500 购买 2 Ahars惯性姿态测量单元 4580 1 4580 购买 3 微波图像传输系统 1900 1 1900 购买 4 超声波测距模块 260 5 1040 购买 5 机载控制系统 2140 1 2140 购买 6 压力传感器 1450 1 1450 购买 7 红外摄像机 2340 1 2340 购买 8 700MX无刷马达 9 无人机传动部件 700 购买 10 Futaba S3114舵机 11 无人机机身所需复合材料 1架 6000 购买 12 无人机附件（防火墙、舵机夹头等） 1300 购买 13 无人机起落架及其加工费用 6580 1 1000 购买 14 FUTABA 12FG 12通道 2.4G遥控器 3050 1 3050 购买 15 R6208SB接收机 2600 1 2600 购买 16 发射机接收机电池及电池充电器 2080 1 2080 购买 17 激光测距仪 3600 1 3600 购买 18 外场试验调试所需设备维护、运输费用 2000 19 风险余度（10%） 4152 合计 41580 注：该预算为制作机架空中机器人的经费预算。 水下机器人大赛比赛规则 8月26日，我国自行设计、自主集成研制的“蛟龙号”载人潜水器在南中国海3000米级海上试验取得成功。此次“蛟龙号”最大下潜深度达到3759米，超过全球海洋平均深度3682米，并创造出水下和海底作业9小时零3分的纪录。这一重大成果的取得实现了我国深海装备技术的跨越式发展，标志着我国继美、法、俄、日之后成为第五个掌握3500米以上大深度载人深潜技术的国家。深海漆黑一片，“蛟龙号”必须保持与母船通信才能安全下潜。在深海中，无线电无法使用，水声通信是远距离数据传输的惟一方法。我国研究人员克服重重困难才解决通信联络问题，使“蛟龙号”具有先进的水声通信能力，可以高速传输数据、图像和语音。 水下机器人（ROV）大赛为提高同学们对海洋的兴趣而设立，通过此赛事可以提高同学们对海洋开发领域的专业认识，并且将提高学生的团队协作、批判性思考、分析问题、解决问题的能力等。该赛事的主题每年都有所变化，主要是针对海洋开发中的最新进展或所遇到的实际问题等，意图是为了提高同学们对海洋开发的认识。 本次比赛主题为我国科研人员进行南海科学考察时，通过水下机