工业机器人位姿误差空间陨阅杂宰插值补偿方法研究.pdfVIP

圆园员苑年 猿月 机械科学与技术 酝葬则糟澡 圆园员苑 第猿远卷 第猿期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿远 晕燥援猿 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员苑援园猿园怨 工业机器人位姿误差空间陨阅杂宰插值补偿方法研究 员袁圆 员袁圆 员袁圆 员袁圆 陈宵燕 袁张秋菊 袁孙沂琳 袁陈海卫 渊员援江南大学机械工程学院袁江苏无锡摇 圆员源员圆圆曰圆援 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室袁江苏无锡摇 圆员源员圆圆冤 摘要院探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法曰对基于空间插值的补偿方法进行研 究袁提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件曰对利 用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究袁得到在机器人末端姿态不变时任意两点的位置误 差的差值和姿态误差的差