浙大控制理论甲第三章课件颜文俊.ppt

* 第三章 控制系统的时域分析法 高阶系统的暂态响应（续） 拉氏反变换，得： 式中， 由此可见，一般的高阶系统的暂（瞬）态响应同由一些一阶（惯性环节）和二阶振荡环节的响应函数相叠加组成的。 * 第三章 控制系统的时域分析法 几点结论 系统极点的负实部（在左半部）愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得最快。 系统函数中距虚轴最近的闭环极点，如果其实部比其他极点的实部的1/5还要小，并且该极点附近没有零点，则可以认为系统的响应主要由该极点决定，这些对系统响应起主导作用的极点，称为系统的主导极点，如果能找到一对共轭复数主导极点，则此时系统暂态响应性能指标可以按二阶系统的来近似估计。 当某极点si愈靠近某一零点zj，而远离其他极点，同时与s平面的原点相距也很远，则相应分量的系数Ai就越小，该暂态分量的影响就越小。 闭环传递函数中，如果负实部的零极点数值上相近，则可将该零点和极点一起相消，称之为偶极子。此时该极点对暂态响应几乎没有影响。 * 第三章 控制系统的时域分析法 本章小结 正确理解系统稳定性的概念，掌握稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。 理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件，掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 了解动态误差系数法。 掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。 掌握一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能和结构参数的计算方法。