低成本智能陆地移动平台.PDF

低成本智能陆地移动平台 刘旭090710219 王晨010710720 （南京航空航天大学，南京，211100） 摘要：本文是对我们正在进行的一个科创项目的说明和论述。随着机器人技术、导航技术、 智能技术的发展，具有智能性的移动机器人日益受到关注。我们正在的进行的这个项目旨在 在有限的成本下，制造一款具有初、中级智能的陆地移动平台。该平台基于MPS430单片机 控制，利用全球定位系统（Global Positioning System）及数字罗盘、霍尔元件进行自主 导航，同时加装超声和红外蔽障模块以实现蔽障。远期发展还将考虑并搭载相关任务载荷， 实现某些功能。 关键字：GPS 单片机 移动机器人 Intelligent low-cost land-based mobile platform Abstract: This paper is a description and explanation for what we are researching under a program. As the development of the robot technology, navigation technology and intelligent technology, mobile robots with intelligence have become an increasing concern. The program we are doing aims at manufacturing a land-based mobile platform with some kind of intelligence at a limited cost. A MSP430 single-chip computer will control the platform under the guidance of the global positioning system and a digital compass and a Hall element. At the same time the installation of a ultrasonic unit and a infrared unit makes the route from the beginning to the end safe. We will also consider the long-term development such as to carry some load to achieve certain functions. Key words: GPS singe-chip mobile robots 引言： 随着机器人技术的发展，人们发现某些只能固定于某一位置操作的机器人，如用于机械加工、 点焊、喷涂等用途的机器人，并不能满足各方面的需求。因此，20世纪80年代后期，许多 国家开始有计划的开展移动机器人的研究。目前国内外都以推出了多种移动机器人系统。如 Pioneer系列，climber移动机器人等。所谓移动机器人就是一种具有高度自规划、自组织、 自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人。而机器人的智能性按层次高低 又有初级、中级和高级之分。可以说，业界对于移动机器人的研究正是方兴未艾。我们正在 制作的这个移动平台，就是以移动机器人的理念，在我们可以承受成本制作一台具有一定的 初、中级智能的移动平台。在此基础上，再适时为其加上任务模块，使之具有相应的功能。 国内外现状及发展趋势: 机器人技术的研究属于多学科相互交叉、相互渗透的前沿课题，对它的研究具有很大的 ［ ］ 理论价值和广阔的应用前景。1 机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技和经济综合实力的象征，因此受到世 ［ ］ 界各国的广泛重视。何克忠 提出了一种自主移动机器人体系结构，并开发出实验平台，2 选用STD7831单片微型计算机，采用STD总线并设计了通用计算机模板TH-STD7831，模板上集 成了可编程通信接口82C51，可编程定时计数器82C55，可编程中断控制器82C59,32KB EPROM 27C256,32KB RAM 62C256等关键芯片。