交流调速技术学习指导(第四章).doc

学习指导（详解） 第4章 矢量变换控制技术 矢量控制理论由德国的F·B1aschke于1971年提出．矢量控制技术的应用使得交流调速真正获得了如同直流调速同样优良的理想性能。经过20多年工业实践的考验、改进与提高，日前已达到成熟阶段。 4.1 旋转矢量控制的概念与原理 一、磁场比较分析 1、直流电动机：原理如图4-1所示，其优异的调速性能是因为具备了如下三个条件： （1）磁极固定在定子机座上，在空间能产生一个稳定直流磁场。 （2）电枢绕组是固定在转子铁心槽里，在空间能产生一个稳定的电枢磁势，并且电枢磁势总是能保持与磁场相垂直，产生转矩最有效。电枢磁势与磁场保持垂直主要靠换向器作用使电枢电流在N极和S极下方发生变化，并采用补偿绕组防止电抠反应使磁场扭歪，以及碳刷位置安装的正确。 （3）励磁电流和电枢电流在各自回路中分别可控、可调。 2、三相异步电动机： （1）定子通三相正弦对称交流电时产生一个随 时间和空间都在变化的旋转磁场。 （2）转子磁势和旋转磁场间不存在垂直关系。 （3）异步电动机转子是短路的，只能在定子方 面调节电流。组成定子电流的两个成分一—励磁电 流和工作电流都在变化，因为存在非线件关系，因 此对这两部分电流不可能分别调节和控制。 3、结论：可见异步电动机所以调速性能差，就是它不具备直流电机优异调速性能的三个条件。如果在控制上想办法能达到那些要求，那末它的调速性能也一定是优异的。 二、矢量变换 三相异步电动机在空间上产生的是旋转磁场，如果要模拟直流电动机的电枢磁势与磁场垂直，并且电枢磁势大小和磁场强弱分别可调。可设想如图4-2所示的异步电动机M、Tω1在空间旋转。T、M绕组分别通以直流电流iT、iM。iM在M绕组轴线方向产生磁场，iM称励磁电流。调节iM大小可以调节磁场强弱。iT在T绕组轴线方向上产生磁势，这个磁势总是与磁场同步旋转，而且．总是与磁场方向垂直，调节iT大小可以在磁场不变时改变转矩大小，iT称转距电流。iT、iM分属于T、M绕组．因此分别可调、可控。 异步电动机如果按照M、T两相绕组模型运行就可以满足直流电动机调速性能好的三条件。 实际上三相异步电动机定子三相绕组嵌在定于铁心槽中，在空间上相互差120°电角度，固定不动。根据电机学原理知道三相绕组的作用，完全可以用在空间上互相垂直的两个静上的α、β绕组的代替、三相绕组的电流和两相静止α、βα、βα、βα、iβ都用矢量表示，如图4-3所示为α、β3 α、β坐标与M、T坐标系统 电流矢量在α、βα、iβ，换算到以ω1角频率旋转的M、T坐标为iM、iT有下列关系 其中，θ为M、T坐标相对于α、βia、ib、icia、ib、icα、β是一个空间矢量，因为它实际上代表电机三相产生的合成磁势，是沿空间作正弦分布的量，不同于在电路中电流随时间按正弦变化的时间相量。电流矢量分解为与M轴平行的产生磁场的分量一一励磁电流iM和与T轴平行的产生转距分量—一转矩电流iT。前者可理解为励磁磁势，后者可理解为电枢磁势。通过控制iM、iT大小也就是电流矢量的幅值和方向（M、T坐标系统中的β角）去等效地控制三相电流ia、ib、ic的瞬时值，从而调节电机的磁场与转矩以达到调速的目的。 由于是矢量控制也就是说不仅控制电流幅值大小，而且考虑了方向体，现在iM、iT分配比例是确定的，这就与以往的调速办法不同。如变压变颇（VVVF）的调速方法是属于标量控制，必然要经过较长时间调节才能达到稳定运行。矢量控制主要特点是动态响应快，使交流电机调速性能有质上的提高。 四、矢量变换控制系统的构想 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，那么，模仿直流电机的控制方法，求得直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电机了。由于进行坐标变换的是电流(代表磁动势)的中间矢量．所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫做矢量变换控制系统（Transvector Control System）或称矢量控制系统（Vector Control System），所设想的结构如图5-4所示。图中给定信号和反馈信号经过类似于直流调速系统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号和电枢电流的给定信号，经过反旋转变换VR-1得到和，再经过2/3变换得到、和。把这三个电流控制信号和由控制器直接得到的频率控制信号加到带电流控制的变频器上，就可以输出异步电机调速所需的三相变频电流。 在设计矢量控制系统时，可以认为，在控制器后向引入的反旋转变换器VR-1与电机内部的旋转变换环节VR抵消，2/3变换器与电机内部的2/3变换环行抵消，如果再忽略变频器中可能产生的滞后，则图4-4中虚线框内的部分可以完全删去，剩下的部分就和直流调速系统非常相似了。可以想象，矢量控制交流变压变频调速系统的