关于直接转矩控制的专题调研报告.doc

关于永磁同步电机直接转矩控制技术 的专题调研报告 直接转矩控制技术的产生和应用发展 直接转矩控制技术的产生 直接转矩控制简称DTC（direct torque control），是在20世纪80年代中期发展起来的继矢量控制之后的一种高性能交流电机变频调速技术。1985年，德国鲁尔大学M.Depenbrock教授和日本学者I.Takahashi针对于异步电机分别独立提出了直接转矩控制方法，引起了学术界极大的兴趣和关注。 实际上，早在1977年，美国学者ALLAN B. PLUNKETT就在IEEE杂志上首先提出了类似于直接转矩控制的结构和思想的直接磁链和转矩调节方法，其控制原理框图如图1所示。其中，转矩给定与反馈之差通过PI调节得到滑差频率，再加上电机转子机械速度得到逆变器应该输出的电压定子频率；定子磁链给定与反馈之差通过积分运算得到一个电压与频率之比的量，并使之与定子频率相乘得到逆变器应该输出的电压，最后通过SPWM方法对电机进行控制。其磁链通过在电机里安装线圈来测量得到，因此应用起来颇为困难，从而未曾引起广泛的注意。 图1 ALLAN B. PLUNKETT提出的直接转矩控制原理框图 1981年，日本学者S.Yamamura在开发交流电机速度控制系统时提出了磁场加速控制法，并且关键性地指出如果维持气隙磁场幅值不变，则电压、电流和转矩等其他物理量仅为转差的函数，此时只需通过调节气隙磁链的旋转速度，即可改变其对转子的瞬时转差频率从而可以达到控制转矩的目的。 1983年，日本学者Y.Murai等人将空间电压矢量理论应用于PWM逆变器感应电动机传动系统中，把逆变器和电动机看作一个整体，综合三相电压进行控制，提出了磁链轨迹控制法，基于电压和磁链空间矢量概念，成功地解决了瞬时主磁链的计算问题，并且较方便地控制其幅值在整个调速范围内近似保持不变，从而使其轨迹接近于圆形。 1985年德国鲁尔大学M.Depenbrock教授通过对瞬时空间矢量理论的研究，首次提出了直接转矩控制的理论——直接自控制[2]，简称DSC（direct self control）。1987年M.Depenbrock教授又把这种理论推广到弱磁调速范围。这种控制技术并不考虑如何通过解耦将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量，而是通过测量的定子电压和电流计算电机的磁链和转矩，并根据与给定值比较所得差值实现磁链和转矩的直接控制从而使得直接转矩控制的感应电动机调速系统线路简单，对电机参数不敏感，在很大程度上解决了矢量控制中计算控制复杂、实际性能难于达到理论分析结果的一些重大问题。 1986年IsaoTakahashi与ToshihikoNoguchi采用查询电压矢量表的方法来对定子磁链和电机转矩同时进行调节，根据定子磁链矢量空间位置以及定子磁链幅值与电机转矩的控制需求（增大、减小或不变），从电压矢量表中直接查出应施加的电压矢量对应的开关信号，以此来控制逆变器[3]。为了使磁链轨迹向理想的圆形轨迹靠近，I.Takahashi采用了圆形定子磁链轨迹以保证定子磁链幅值基本不变，但不同的电压矢量表会对交流传动系统的静态、动态性能有很大的影响。 尽管M.Depenbrock的DSC方法与Takahashi的查询电压矢量表方法的具体实现方式不同，但其核心特点都相同： 采用电磁转矩闭环结构将逆变器与电动机结合为一体，利用空间电压矢量直接控制电磁转矩； 没有电流闭环，直接在定子坐标系下建立算法模型，而不需要坐标旋转变换，所以本质上是一种无位置传感器控制策略。 因此，两种方法都属于直接转矩控制（DTC），上述两特点也是我们认定某种控制策略是否属于直接转矩控制的依据。 直接转矩控制技术的应用发展 由于直接转矩控制技术具有转矩响应快、参数鲁棒性好等优点，很快就引起了广泛关注。1994年瑞士ABB公司将直接转矩控制技术成功应用到异步电机的通用变频器上，于1995年推出了ACS600系列变频器，并且声称DTC将是下一代交流电机的最优秀的控制方案[5]。 1996年南京航空航天大学与澳大利亚新南威尔士大学合作提出了基于永磁同步电机的直接转矩控制理论，初步实现了永磁同步电机直接转矩控制方案，并且成功地拓展到了弱磁恒功率范围[6]。 1998年前后ABB公司和芬兰拉彭兰塔理工大学(Lappeenranta University)合作研究了电励磁同步电机直接转矩控制的部分内容[7][8]。1999年左右，ABB又推出了直接转矩控制的电励磁同步电机变频驱动器ACS6000。图2为ABB公司每年销售的ACS6000的总容量曲线[9]，从中可见ACS6000产品给ABB公司带来的丰厚利润以及给社会产生的巨大经济效益。 图2 ACS6000每年销售总容量 2002年，ABB公司推出了更新的DTC产品系列AC