机械原理03平面连杆机构与其设计.ppt

第三章 平面连杆机构及其设计 * * ③只用于速度较低的场合。 §3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 一、平面连杆机构： 用低副连接而成的平面机构。 二、平面连杆机构的特点： 1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动 2、运动副为低副： 面接触： ①承载能力大；②便于润滑。寿命长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3、缺点： ①只能近似实现给定的运动规律； ②设计复杂； 四、设计方法： 1、图解法，2、解析法，3、图谱法，4实验法 三、平面连杆机构设计的基本问题 选型： 运动尺寸设计： 确定连杆机构的结构组成：构件数目，运动副类型、数目。 确定机构运动简图的参数：①转动副中心之间的距离；②移动副位置尺寸 1、实现构件给定位置 2、实现已知运动规律 3、实现已知运动轨迹 所有运动副均为转动副的平面四杆机构 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 一、铰链四杆机构： 铰链四杆机构的基本形式： 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 4—机架 1，3—连架杆 →定轴转动 2—连杆 →平面运动 整转副： 二构件相对运动为整周转动。 摆动副： 二构件相对运动不为整周转动。 曲柄： 作整周转动的连架杆 摇杆： 非整周转动的连架杆 二、铰链四杆机构的演化。 偏心轮，偏心距，偏心轮机构 1、扩大转动副 2、转动副转化成移动副： 曲柄滑块机构（偏距e） e≠0，偏置曲柄滑块机构 e=0， 对心曲柄滑块机构 曲柄移动导杆机构，正弦机构 3、变换机架 构件3为机架——移动导杆 铰链四杆机构： 构件4为机架，——曲柄摇杆 构件1为机架，——双曲柄 构件2为机架，——曲柄摇杆 构件3为机架，——双摇杆 曲柄滑块机构： 构件4为机架——曲柄滑块 构件1为机架——转动导杆 构件2为机架——曲柄摇块 §3—3 平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念 一、平面四杆机构有曲柄的条件 （若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置） a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3)得 a≤b (2)+(3)得 a≤d 由此可见：两构件作整周相对转动的条件：（整转副存在的条件） （1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长度之和。（杆长之和的条件） 铰链四杆机构分为两大类： （1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为双摇杆机构。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。 取最短构件为机架 ——双曲柄机构 取最短构件任一相邻构件为机架 ——曲柄摇杆机构 取最短构件对面的构件为机架 ——双摇杆机构 曲柄滑块机构有曲柄的条件： AC1E：b-ae △??? AC2E：a+be 即有曲柄的条件:ba+e e=0, ba *