第2章机构的结构分析和综合 哈工大 机械原理 第2版.ppt

§1-1 研究机构结构的目的 二、运动链 如图所示康拜恩机构中，分别以1，7构件为主动件，试拆分该机构，并说明该机构的级别 。 平面机构的结构分析步骤： 1）先计算机构的自由度，并确定原动件； 练习： 试计算图示机构的自由度，并指出该机构中有无虚约束、 局部自由度或复合铰链，若有，指出在何处。并画出高副低代的机构简图。 平面机构的结构综合（设计）：是结构分析的逆过程 是根据运动输入和输出特性进行机构运动简图的设计过程。 方法：基本杆组叠加法 型综合:选择机构型式:齿轮、凸轮、连杆、间歇运动机构等。 数综合：研究一定数量的构件和运动副可以组成多少种不同特性的机构类型的综合过程。 机构设计：设计新机构运动简图。 讨论：连杆机构的类型综合 基本杆组叠加法 基本杆组叠加法：平面机构如果没有高副，可按公式(2-4)综合出各种类型的基本杆组，再利用串联、并联等方式将基本杆组与I级机构和机架联接，即可得到各种类型的机构 （1）先选定机架 （2）将等于该机构自由度数的原动件用低副与机架相联 （3）将各个基本杆组依次联接与机架和原动件上。 一、单自由度运动链的基本类型 由单一封闭多边形运动链组成的机构---单环机构 单环运动链关系： 3N-2P=1+3 3(N-1)-2P=1 P=3N/2-2 多环运动链L环=单自由度单环运动链+（L-1)个运动链 叠加的运动链的转动副和构件数均满足P-N=1 即：L=P-N+1 P-3L=1 N=2 P=1 L=0 ---开式运动链 N=4 P=4 L=1 ---单自由度单环四杆运动链（1） N=6 P=7 L=2 --- 单自由度双环六杆运动链 （2） N=8 P=10 L=3 ---单自由度三环运动链 （16） N=10 P=13 L=4----单自由度四环运动链 （230） 二、单自由度双环六杆机构的类型 瓦特型机构 斯蒂芬逊机构 三、单自由度单环机构的类型 保证单一闭环存在：N=P≥3 (N包含机架） N=P=2-----不能组成闭环 N=P=PL+PH≥3 F=3(N-1)-2PL-PH=1 3N- 2PL-PH=4 PL+2PH=4 1、含高副的单自由度单环机构 PL=2 PH=1 两低一高 -------N=3 2、全低副单自由度单环机构 PL=4 PH=0 全低 N=4----五种机构 (2)与I级机构联接的构件数等于2 讨论没有高副时，共有五种形式 * 例： §2-5 平面机构的组成原理和结构分析 §2-5 平面机构的组成原理和结构分析 §2-5 平面机构的组成原理和结构分析 齿轮啮合 §2-5 平面机构的组成原理和结构分析 第2章 平面机构的结构分析 §2-1 研究机构结构的目的 §2-2 运动副、运动链和机构 §2-3 平面机构运动简图 §2-4 平面机构的自由度 §2-5 平面机构的组成原理 § 2-6平面机构的结构综合 2-6平面机构的结构综合 2-6平面机构的结构综合 2-6平面机构的结构综合 六杆运动链 运动链与铰链四杆机构 2-6平面机构的结构综合 机架：1或4 3、2或5、6 Ⅱ级杆组RRR 机架：2（5） 原动件：6或1 ----Ⅱ级杆组 3（4） ----Ⅲ级杆组 机架：3（4） 原动件： 2（5）----Ⅲ级杆组 4（3） ----Ⅳ级杆组 机架：6 ----Ⅱ级杆 机架：1 ----Ⅱ级 2-6平面机构的结构综合 PL=2 PH=1 两低一高 PL=4 PH=0 全低 2-6平面机构的结构综合 1）两转一高 3）两移一高 2）一转一移一高 摆动从动件盘形凸轮机构 移动从动件盘形凸轮机构 移动凸轮机构 (1)与I级机构联接的最少构件数应为1. 2-6平面机构的结构综合 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 正切机构 正弦机构 2-6平面机构的结构综合 n = 8 PL = 11 PH = 1 F = 3×8 - 2×11 –1 = 1 6 局部自由度 复合铰链 虚约束 7 8 9 §2-4 平面机构的自由度 例 计算图所示机构的自由度 。