XY运动平台实验指导书V21.docVIP

 版权声明 固高科技（深圳）有限公司 保留所有版权 固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品及相关部分。 声明 固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。 固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。  安全注意事项 XY平台主要用于教学和科研。在安装，使用和维护之前，请仔细阅读XY平台使用手册的相关文档。并将XY平台使用手册备在身边，以备需要时随时查阅。 使用注意事项 使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。 本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。 表 11警告标志 不正确的操作将会导致重大人身事故。 不正确的操作会导致设备损坏。 必须要做的操作。 被禁止的操作。 另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。 虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严格遵守的事项，在相关地方以记载。 前 言 XY平台是许多数控加工设备和电子加工设备（如：数控车床的纵横向进刀装置、数控铣床和数控钻床的XY工作台、激光加工设备工作台，表面贴装设备等）的基本部件，也是进行相关科学研究和设备开发的理想模型。本实验系统选用的XY平台采用了模块化设计思想和工业化制造标准，具有现实工业意义和广泛的应用背景。 本实验指导书以运动控制技术为主要实验内容，以XY运动平台为实验对象。适用于机械制造及自动化、机电工程、运动控制技术、数控技术等相关专业的实验教学。 实际使用时，用户可根据不同课程的教学实验需要选择相关内容。 目 录 版权声明 II 声明 II 安全注意事项 III 使用注意事项 III 前 言 IV 第1章 概述 1 1.1 运动控制技术基础 1 1.1.1 运动控制系统简介 1 1.1.2 运动控制器 2 1.1.3 运动控制器与伺服系统的匹配 2 1.1.4 运动控制系统典型应用 3 1.2 XY平台系统组成 4 第2章 电机与驱动（执行）装置实验 5 2.1 实验目的 5 2.2 知识回顾 5 2.3 实验设备 6 2.4 实验步骤 7 2.5 实验总结 8 第3章 直流伺服电机位置阶跃响应实验 10 3.1 实验目的 10 3.2 基础知识 10 3.2.1 直流伺服电机概述 10 3.2.2 直流伺服电机模型 10 3.3 实验设备 13 3.4 实验步骤 13 3.5 实验总结 14 第4章 运动控制器的调整－PID控制器的基本控制作用 18 4.1 实验目的 18 4.2 基础知识 18 4.3 实验设备 18 4.4 实验步骤 19 4.5 实验总结 22 第5章 单轴电机运动控制实验 23 5.1 实验目的 23 5.2 基础知识 23 5.2.1 加减速控制 23 5.2.2 电子齿轮 24 5.3 实验设备 25 5.4 实验步骤 25 5.4.1 T曲线、S曲线运动模式实验 25 5.4.2 单轴速度控制模式运行实验 27 5.4.3 电子齿轮模式运行实验 28 5.5 实验总结 30 第6章 二维插补原理及实现实验 31 6.1 实验目的 31 6.2 实验原理 31 6.2.1 逐点比较法直线插补 31 6.2.2 逐点比较法圆弧插补 32 6.2.3 数字积分法直线插补 34 6.2.4 数字积分法圆弧插补 35 6.3 实验设备 40 6.4 实验内容 40 6.4.1 二维直线插补实验 40 6.4.2 圆弧插补（圆心/角度型）实验 42 6.4.3 圆弧插补（终点/半径型）实验 43 6.4.4 逐点比较法直线插补实验 44 6.4.5 逐点比较法圆弧插补实验 45 6.4.6 数字积分法直线插补实验 46 6.4.7 数字积分法圆弧插补实验 47 6.4.8 插补算法的高级语言编程实验 50 6.5 实验总结与思考 50 第7章 数控代码编程实验 55 7.1 实验目的 55 7.2 基础知识 55 7.3 实验设备 57 7.4 实验步骤 57 7.4.1 数控代码运行认识实验 57 7.4.2 编写数控代码（G00/G01/G02/G03指令）实验 58 7.4.3 G17/G18/G19指令编程实验 61 7.4.4 G90/G91/G92指令编程实验 64 7.5 实验报告及总结 66 概述 运动控制技术基础 运动控制系统简介 运动控制起源于早期的伺服控制，简单地说，运动控制就