齐次坐标变换在空间机构分析中得应用 12220604 耿诚.docVIP

齐次坐标变换在空间机构分析中的应用 教师教育学院 12数学 耿诚 摘要： 介绍一种用于复杂空间机构分析的简捷而有效的数学方法—— 齐次坐标及其变换，阐述了齐次坐标的定义、性质及坐标变换。在三维摆动混合机的运动分析中，用齐改坐标变换描述了相邻杆件之间的变换关系．再根据各杆件之间的递推关系推导出各杆件的运动学方程。 关键词：坐标变换；空间机构；机构分析 引言： 空间机构的运动学和动力学分析，涉及到各构件的空间位置和姿态以及各构件之间的空间关系。这需要一种方便、有效的数学方法来研究单个构件的位移、速度、加速度和受力情况以及整个系统各构件之间参数的关系及传递。齐次坐标及其变换则是目前国内外普遍采用的一种有效的分析方法。 正文： 1，齐次坐标 把不同时等于零的四个数组成的列向量(...)T 称为三维空间里点的齐次坐标 这四个数与该点在笛卡尔直角坐标系中的坐标值,,之间的关系规定为 ,, （1） 按齐次坐标的定义，可以看出它有如下性质 （1）齐次坐标不是单值的。如果(...)T 是某点的齐次坐标，则(...)T 在时也是该点的齐次坐标。 （2）空间中的一个点必然对应某个齐次坐标(...)T ，当，时，则为矢量(...)T 方向上无穷远的点。 （3）点 (,,,)T , (,,,)T 和(,,,)T 分别是轴，和上无穷远的点，而点(,,,)T 则是坐标原点。 2，齐次坐标的变换矩阵 在图1中，已知点在直角坐标系中的位置，则点在另一直角坐标系中的位置可由下式得 （2） 其中，(，，)T ，(，，)T 分别为点在与坐标系中的位置， (，，)T 为点在坐标系中的位置，，，，，，，为系中各轴相对系各轴的方向余弦。 现在用齐次坐标表示点的空间位置设(,,,)T 为点在中的齐次坐标，(’,’,’,’)T 表示该点在中的齐次坐标，根据齐次坐标的性质，我们可以令’，于是（2）式可改写为 （3） 上式以矩阵表示可写作 由此可见。点在不同坐标系中的齐次坐标是以线性非奇异的变换矩阵相联系的，该矩阵记作，称为齐次变换矩阵。即 将简记为分块形式 上式中，为一阶方阵，它表示两坐标系之间的转动；表示坐标系原点之间的位置的列矩阵，它表示坐标系的平移。因此，在齐次变换矩阵中，包括了坐标系的平动和转动，它也可以分解为转动和平动的组合 其中，为移动变换，为转动变换，矩阵形式 （8）式中为一阶的单位矩阵。我们将（4）式简记为 紧凑地描述了复杂空间机构的许多几何关系，运动学关系和动力学关系。 3，齐次变换 3.1 移动变换 相应于用某向量表示的移动变换记作 3.2 转动变换 相应于绕,,轴转过角的变换分别记作 这里，为了矩阵在书写上的方便本文将角度（如角）的正弦和余弦记为和。 3.3 移动和转动同时变换 如果某向量运动中既有转动也有移动，即转动变换与移动变换同时存在，则总的变换如（7）式。 4，应用实例——三维摆动混合机运动分析 4,1 三维摆动混合机机构运动参数及变换矩阵 图2为三维摆动混合机的机构简图及坐标系统。它是由机架0(与地基固联)、主动轴1、右摆叉2、筒体3、左摆叉4以及从动轴5所组成。主动轴与右摆叉、从动轴与左摆叉以及左、右摆叉与筒体之间均以转轴联接。除机架与关节外，主、从动轴，左、右摆叉及筒体均被视为连杆。 设图2所示为机构的初始状态，,,,,如分别为主动轴、右摆叉、筒体、左摆叉以及从动轴转过的角度。规定逆时针转动为正。当主动轴以角速度转动时，右摆叉、筒体、左摆叉以及从动轴则分别以,,,及转动。 4,1,1 相邻变换矩阵的确定 在图2中为定参考系，与主动轴处机架固联。是与主动轴固联的动系，是通过定参考系绕自身轴旋转角度而得到，故相对于的齐次变换为： 是与右摆叉固联的动系， 是通过1坐标系相对自身的三次齐次变换而得到，这三次连续变换是：① 沿自身轴转动；②绕自身轴转动o ；③ 绕自身轴转动。故相对的齐次变换为： 是与从动轴固联的动系，是通过坐标系相对自身的二次齐次变换而得到，这二次连续变换是：① 沿自身轴转动；② 绕自身轴转动。故相对的齐次变换为： 用同样的办法可以得到相对的齐次变换为： 相对的齐次变换为： 4,1,2 各构件的运动学方程 相邻变换矩阵建立了相邻杆件之间的空间关系， 由各杆的附体坐标系沿着定坐标系方向依次左乘相邻变换矩阵即可得到各杆相对定坐标系的齐次变换矩阵。 主动轴相对定坐标系的齐次变换矩阵为 上式中，即，即。以后同。 右摆叉相对定坐标系的齐次变换矩阵为： 简体相对定坐标系的齐次变换矩阵为： 左摆叉相对定坐标系的齐次变换矩阵为： 从