机电一体化原理第1章探究.docVIP

机电一体化的基本原理 1.1概述。解读机电一体化 机电一体化系统的英文译名“Mechatronics”最早在1971年由日本《机械设计》副刊特集中提出。“mechatronics”这个英语合成名词，其中词首mecha表示mechanics(机械学)，词尾tronics表示electronics(电于学)。到了1976年前后被日本各界所接受。对于机电一体化的定义，世界各国并不完全一致。关于这个名词，如果从现代机械产品或技术角度上看，日本机械振兴协会经济研究所于1981年提出的定义体现了机电一体化产品及其技术的基本内容和特征，即“机电一体化这个词乃是在机械主功能、动力功能、信息与控制功能上引进了电于技术.并将机械装置与电子设备以及软件等有机结合而成系统的总称”。美国机械工程协会(ASME)于1984年提出的定义为“由计算机信息网络协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等多动力学任务的机械和(或)机电部件相互联系的系统”；这一含义实质上是指机电一体化的机械系统。德国则认为是“包括机械(含液压、气动及微机械)、电工与电子、光学及其不同技术的组合”。 国内早期将“机电一体化技术”与“机械电子学”并用，近年来“机电一体化”更流行使用。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展，成为一门综合计算机与信息技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术和机械技术等交叉的系统技术，向光机电一体化技术（Opto-mechatronics）方向发展1.现代机械的功能模块 首先让我们来考察一个由计算机控制的自动化轧钢机，如图1-1所示。被轧制的钢锭在高温状态下进入轧机，经过多次轧压，最后达到所要求的尺寸。为了精确控制钢板的厚度，采用 射线测厚仪测量钢板尺寸，采用压磁式测力计测量轧制力。由测量得到的信息传输到计算机，计算机根据厚度和力的信息，结合所轧制铜坯的材料特性、轧制速度等许多复杂因素进行分析和计算，从而获得调节参数，再由控制系统根据调节参致调整轧辊的位置，以确保在各种干扰条件下轧制厚度的均匀性。 图1-1 自动轧钢系统 在这个自动化轧机系统中,材料构成了系统的结构,能量使系统具有力量，而信息则使系统具有灵魂,并协调控制运动。这三者有机地组合在一起， 完成自动化轧钢过程，以获得高质量的钢板。显然,这是一个由材料、能量和信息组成的复杂的现代机械系统。一般来讲,现代机械系统的目的也是对输入的物质、能量和信息进行预定的变换(加工、处理)、传递(移动、输送)和保存(保持、存储、记录).所以系统的目的均可有这三种主功能及其复合来表示。但是，现代机械系统要实现这种目的,还必须具备四种内部功能。即主功能、动力功能、控制功能和结构功能.如图1 -2所示,其中：主功能是实现系统的目的所必须的，它表明了系统的主要特征和功能；动力功能为系统的运行提供必要的能量；控制功能包括信息检测、处理及控制，是使系统正常运行、达到精确、可靠、节能、协调所必须的。而系统各要素组合起来，进行空间配置，形成一个统一的整体.并保证系统工作中的强度、刚度,则应由结构功能来实现。除了主功能的输入与输出外,系统还要有能量输入与控制输入。为了使操作者或其他系统从外部了解系统的运动状态,现代机械系统还必须有控制输出。此外,系统在运行过程中总会遇到外部环境的干扰(外扰)。干扰无论是作用在主功能上,还是作用在结构功能或动力功能上,特别是控制功能上,如果不能抑制,最终总会影响主功能的正常工作。系统还可能会产生无用的输出(废弃输出),这种输出对环境会造成有害的影响。 图1-2 机电一体化机械系统的功能组成 根据以上分析，我们可以画出自动轧钢机的功能构成，如图1-3所示。我们也可以对其他加工设备如数控机床等作类似的功能构成分析。此外,对于具有传递或保存主功能的系统也可以画出类似的功能构成,例如搬运机器人或软盘机。从这里可以出，尽管各种现代机械功能各异，千姿百态，它们的功能构成具有相似的模式，因而也具有相似的组成规律。 图1-3 自动轧钢机的功能组成 现代机械系统既然引入了计算机技术,它和传统机械相比,必然是一种高性能、高效率、节约能源和原材料的高附加值产品。因此现代机械系统不是机、电、计算机等技术的简单组合，而是要在组合过程中追求在主功能上的高可靠性、高佳能、低价格，在信息与控制功能上的高速度、智能化,在动力功能上的节能化,在结构功能上的轻、薄、短、小化的目标。 2. 现代机械系统的组成要素 如果说.传统机器主要由发动机、传动和执行机构组成的话,现代的机器则是机电一体化的机器或者由计算机控制的自动化机械。它除了动力、传动和执行机构以外,还带有计算机和传感器。因此,一个完整的现代机械系统由五个本质上不同的基本要素组成,即动力、机构、执行器、计算机和传感器。从仿生学观点来看,