机器人学(研202版)2-第二章 机器人运动学.pdf

ROBOTICS ROBOTICS Jiangnan University Jiangnan University The School of Mechanical Engineering The School of Mechanical Engineering Mechatronics Research Group (机电研究中心) Mechatronics Research Group (机电研究中心) Li Ting （李挺） Li Ting （李挺） Li Ting ’s Research and Teaching Web ： Li Ting ’s Research and Teaching Web ： TEL QQ：693667274 TEL QQ：693667274 2013/3/19 机电研究中心－李挺 1 机器人学 第二章 机器人运动学 机器人学 第二章 机器人运动学 第二章 第二章 机器人运动学 机器人运动学 （研2012版本) （研2012版本) 2013/3/19 机电研究中心－李挺 2 机器人学 第二章 机器人运动学 机器人学 第二章 机器人运动学 第二章 机器人运动学 第二章 机器人运动学 2.1 位置和姿态的表示 2.1 位置和姿态的表示 2.2 坐标变换 2.2 坐标变换 2.3 通用旋转变换 2.3 通用旋转变换 2.4 连杆变换矩阵 2.4 连杆变换矩阵 2.5 机器人正向运动学 2.5 机器人正向运动学 2.6 机器人逆向运动学 2.6 机器人逆向运动学 2.7 机器人的微分运动 2.7 机器人的微分运动 2.8 小结 2.8 小结 回主目录 2013/3/19 机电研究中心－李挺 3 机器人学