2011年电子设计竞赛_基于自由摆的平板控制系统【龙哥,尧总,portia】.pdfVIP

基于自由摆的平板控制系统 一、总体方案设计 1.主控系统选择 方案一：使用传统51 单片机作为主控制器，价格低廉，但其运算速度慢， 片内资源少，存储容量小，难以实现复杂的算法。 方案二：使用FPGA，CPLD 等大规模可编程逻辑控制器件，其时钟频率很高， 运算速度很快，但不适合于该题目。 方案三：使用基于ARM Cortex-M3 内核的EasyARM1138 单片机，它有8 通 道10 位ADC ，使用方便且低功耗。 方案比较：综合比较，选择方案三。 2.角度测量 方案一：使用双轴倾角传感器SCA103T-D04，测量范围为±15 度，可适用于 垂直方向的各种角度的测量。 方案二：使用电位器作为角度传感器，由于不同角度输出的电阻值不同，通 过AD 采样电阻两端电压，计算得到角度。 方案三：使用Angtron-RE-38-V-Lite 旋转编码器，角度测量范围为0~360 °， 根据不同角度，可直接输出不同的电压值，线性度好。 方案比较：对于方案一，虽然SCA103T 精度较高，但它是基于加速度原理进 行测量，使用SCA103T 进行倾角检测时，应保证被测设备匀速运动，否则会引进 误差，而在自由摆系统中，平板不是匀速运动。虽然可以采用峰值滤波和一阶惯 性滤波相结合的方式通过软件编程进行处理，但较繁琐。对于方案二，对于一般 的电位器，线性度较差，而对于线性度较好的电位器，如22HP-10 等，价格较高。 对于方案三，使用该旋转编码器，可以直接对输出电压进行AD 采样，计算得出 角度值，使用方便。综合考虑，选择方案三测量自由摆运动过程中的摆角。 3. 电机选择 方案一：使用伺服电机作为执行元件，运行精确，能高速制动，惯量小，适 合闭环控制。 方案二：使用步进电机作为执行元件，由于步进电机是采用脉冲驱动，精度 较高，适合开环控制。 方案比较：对于方案一，虽然伺服电机性能良好，但价格较高。对于方案二， 步进电机可以通过 16 细分可以减弱低频振动，控制方便，开环性能良好，可以 适用于该设计。综合考虑，选择方案二。 4.松手检测 方案一：软件检测，用手推动摆杆至一定角度θ，通过AD 采样测得θ，若程 序检测到θ开始减小，说明推动摆杆的手已经松开，步进电机可以开始调整平板 角度。 方案二：硬件检测，使用红外收发管，若检测到下降沿，说明推动摆杆的手 已经离开，程序可以开始相应的控制。 方案比较：对于方案一，针对自由摆进行运动分析，易知自由摆在较高点处 速度较小，导致 AD 采样检测到θ减小时，距离手松开已经过去了一段时间，通 过程序补偿该延迟的算法较麻烦，较难实现。对于方案二，经硬件检测，延迟很 小，步进电机可以及时做出反应，且实现较方便。综合考虑，选择方案二。 5.系统结构 图1 系统结构图 使用旋转编码器作为角度传感器，经AD 采样，读取当前自由摆的角度值。 使用红外收发管检测是否松开了摆杆，若检测到高电平，说明手已经松开，触发 中断，此时的AD 采样值即为起始摆角。采用前馈控制系统，通过控制器控制步 进电机的运动，使其运动达到要求。同时，可以在LCD 显示一些测量数据和功能 列表，供用户选择，同时LED 灯在一些功能中也会点亮。 二、理论分析与计算 1.平板状态测量 初始时，平板与摆杆垂直，如图3 所示。逆时针移动摆杆，由旋转编码器可 以测得摆杆与垂直的角度θ，由按键逐步调整平板角度，由控制器予以记录，平 板顺时针转动了α，此时平板与水平面夹角为β = θ − α 。 2. 自由摆运动周期分析 对于理想单摆，当θ角很小时，单摆的周期T = 2π√ ，但该设计中，起始摆 角范围为30~60 °，该公式不再适用，故采用经验建模，求取拟合曲线。 分别选取20°，30°, 40°, 45°, 50°, 60°作为起始摆角，用示波器记录自由摆运 动5 个周期所用的时间，如表1 所示： 表1 起始摆角（°） 20 ° 30 ° 40 ° 45 ° 50 ° 60 ° 时间 （s ） 9.45 9.60 9.68 9