基于matlabsimulink的港口agv运动控制仿真 the motion control simulation of agv in port based on matlabsimulink.pdfVIP

本文引用格式：张越 . 基于 Matlab/Simulink 的港口 AGV 运动控制仿真 [J]. 新型工业化，2016，6（3）：23-27. DOI：10.19335/ki.2095-6649.2016.03.005 基于Matlab/Simulink的港口AGV运动控制 仿真 张越 （上海海事大学物流工程学院电气工程系，上海 201306） 摘要：本文针对港口四轮转向自动导引车 （Automated Guided Vehicle，AGV）在运动运动过程中受到的滚动 约束和刚体约束，推导AGV运动学方程。基于运动学方程，在Simulink里建立AGV运动的仿真模型。对于运动 过程中由执行机构的惯性特性和外界干扰等带来的轨迹跟踪误差，采用对称转向和斜行的方式来补偿。 关键词：检测与自动化装置; 四轮转向自动导引车；运动学方程；Simulink；轨迹跟踪误差 The Motion Control Simulation of AGV in Port Based on Matlab/Simulink ZHANG Yue (Department of Electrical Engineering, School of Logistics Engineering, Shanghai Maritime University, Shanghai 201306, China) Abstract: The paper derives the kinematic equations of AGV with four-wheel steering, using the rolling constraints and rigid constraints of AGV. Based on the kinematic equation, the simulation model of AGV motion is established in Simulink. The tracking errors, caused by inertia characteristics of actuators and external disturbance, can be eliminated using oblique and sym- metric turn in the moving process of vehicle. Keywords: AGV with four-wheel steering; kinematic equation; Simulink; Tracking Strategy error Citation: ZHANG Yue. The Motion Control Simulation of AGV in Port Based on Matlab/Simulink[J]. The Journal of New Industrialization 2016 6 3 : 23-27. , , ( ) 0 引言 我国集装箱海运吞吐量已长期保持全球第一的位置，中国在世界十大集装箱码头中已占据七席。 当前，我国集装箱码头的发展趋势正处在由数量增长向质量、效益增长转变，自动化码头技术在逐渐成 熟后，以其自动化、信息化、高效率、低污染等特点，已成为海运运输行业在提高效率、降低成本方面 的一个现实的解决方案。自动化码头最初由英国、荷兰、日本等发达国家在80 年代提出，其目的是提 高码头的周转效率、降低人工成本、改善工作环境等。在自动化码头中，特别是采用自动化水平运输代 替集装箱卡车后，显著地减少人工的用量；同时将集装箱装卸运输过程的各个环节协同优化，进一步提 高了码头的吞吐效率。因此，尽管早期自动化码头存在成本高昂、可靠性不足等问题，仍在鹿特丹港 究 研 与 计 设 ECT 码头、德国汉堡港的Alteenwerder 码头、日本名古屋码头以及澳大利亚布里斯班码头相继建成了 不同规模的集装箱自动化码头。 集装箱在码头内的自动化水平运输是自动化码头运行的关键技术之一[5] 。在自动化码头的各种水平 运输的方案中，自动导引车自动装卸系统凭借技术相对成熟，灵活度高、成本适中的特点，成为当今的 主流技术方案。本文根据港口四轮转向