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第二节 绘制根轨迹的基本方法 第四章 根轨迹分析法 根据根轨迹的基本特征和关键点，就能比较方便地近似绘制出根轨迹曲线。 根据根轨迹方程，无需对闭环特征方程式求解，只需寻找所有满足相角方程的 s ，便可得到闭环特征方程式根的轨迹。同时，可由幅值方程来确定根轨迹所对应的Kr值。 根轨迹基本特征为以下八条： 八、开环极点与闭环极点的关系 七、根轨迹与虚轴的交点 六、根轨迹的出射角和入射角 五、根轨迹的分离点和会合点 四、根轨迹的渐近线 三、实轴上的根轨迹段 二、根轨迹的起点和终点 一、根轨迹的对称性和分布性 第四章 根轨迹分析法 第二节 绘制根轨迹的基本方法 一、根轨迹的对称性和分布性 1．根轨迹对称于实轴 闭环特征方程实数根分布在S 平面的实轴上。 复数根则成对出现，实部相等，虚部大小相等符号相反。 根轨迹必定对称于实轴。 σ jω 0 s1 s2 s3 s4 s5 s6 2. n阶系统有n条根轨迹 Kr取某一数值时,n阶特征方程有n个确定的根。 Kr=0→∞每一个根由始点连 续地向其终点移动，形成一条根轨迹， n个根形成n条根轨迹。 σ j 0 ω 第二节 绘制根轨迹的基本方法 1. 起点 根轨迹方程： 则 二、根轨迹的起点和终点 Kr=0 s=pj 根轨迹起始于开环传递函数的极点 即 Kr s(s+2) G(s)= 例： -2 p1 p2 = Kr 1 - i =1 m (s-zi) j =1 n (s-pj) =∞ i =1 m (s-zi) j =1 n (s-pj) =0 j =1 n (s-pj) 2. 终点 s=zi Kr 8 =0 i =1 m (s-zi) m条根轨迹终止于开环传递函数的零点 s 8 n-m条根轨迹终 止于无穷远 根轨迹方程： = Kr 1 - i =1 m (s-zi) j =1 n (s-pj) 则 即 另： =0 i =1 m (s-zi) j =1 n (s-pj) =0 sn-m 1 ≈ i =1 m (s-zi) j =1 n (s-pj) p3= -2 p2= -1 第二节 绘制根轨迹的基本方法 例 已知系统的开环传递函数，试确定 系统的根轨迹图。 解： 系统的三条根轨迹起始于三个开环传递函数的极点。 开环零、极点分布： p1= 0 z1= -1+j z2 = -1-j s(s+1)(s+2) Kr(s2+2s+2) G(s)H(s)= σ jω 1 -1 -1 -2 0 p1 p2 p3 z1 两条根轨迹终止于开环传递函数的两个零点，另一条趋于无穷远。 z2 第二节 绘制根轨迹的基本方法 σ jω 0 p1 p2 p3 p4 z2 z1 s1 φ1 φ2 θ1 θ2 θ3 θ4 s1的相角方程为： 设实轴上任意点s1 三、实轴上的根轨迹段 系统开环零、极点分布为： s1与开环零、极点之间的矢量： φ1= - φ2 (s1-zi) - ∑ 2 i =1 ∑ 4 j =1 (s1–pj) θ 1- θ 2 - θ 3 - θ 4 =φ 1+ φ 2- =- θ 1- θ 2 =-180o θ 3=- θ 4 共轭开环零、极点构 成的相角正负抵消 实轴上根轨迹段右侧的开环零、极点个数之和为奇数。 第二节 绘制根轨迹的基本方法 例 已知系统的开环传递函数，试确定 系统的根轨迹图。 解： 1） τT (1) 开环零、极点分布 p1~z1段: σ jω 0 p1 右侧一个开环极点 右侧三个开环零极点 z1 p2 p1=0 (2) 实轴上根轨迹段 (3)系统的 根轨迹 Kr G(s)H(s)= 1 ? (s+ 1 T s(s+ ) ) 1 z1= - τ 1 p2= - T 1 - T τ 1 - p2 ∞段： ~- 第二节 绘制根轨迹的基本方法 (1)开环零、极点分布 σ jω 0 p1 z1 p2 (2) 实轴上根轨迹段 p1和p2为根轨迹 的起点 z1和-∞为根轨迹 的终点 (3)系统的根轨迹 p1=0 p1~p2 2） τT 1 z1= - τ 1 p2= - T 1 - T τ 1 - z1~- ∞ 第二节 绘制根轨迹的基本方法 四、根轨迹的渐近线 趋于无穷远的根轨迹的渐近线 由下式确定 渐近线与实轴的夹角： 渐近线与实轴的交点： K=0,1,2,3… ∑ n j=1 ∑