湘潭大学 现代控制理论第2章1.pdf

第二章 线性控制系统的运动分析 2.1 线性连续系统状态方程的解 2.2 状态转移矩阵的性质 2.3 向量矩阵分析中的若干结果 2.4 e At 矩阵指数函数的计算 2.5 线性时变系统状态方程的解 2.6 线性离散系统状态方程的解 2.7 线性连续系统状态方程的离散化 2011-9-26 第二章 线性控制系统的运动分析 1 在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将 讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方程的求解。 对于线性定常系统，为保证状态方程解的存在性和唯一 性，系统矩阵A 和输入矩阵B 中各元必须有界。 一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。 2.1 线性连续系统状态方程的解 给定线性定常系统非齐次状态方程为 x (t ) ax (t ) bu (t ) + nXn×t R( ) ∈ n n r × A R ∈ B ∈R U t R( ) ∈ r X t( ) AX t( ) BU t( ) + (2.1) X( ) t X(0) 且初始条件为: t 0 方法一：解析法 比较一阶常微分方程求解： x (t ) ax (t ) bu (t ) x (+t ) ax (t ) bu (t ) − −at −at −at x t (e ) ax t (e ) bu t (e ) − 2011-9-26 第二章 线性控制系统的运动分析 2 d − at − at [ ( ) ] x ( t ) e