非线性动力学导论讲义02(二阶系统简介)-岳宝增.pdf

非线性动力学导论 非线性动力学导论 之二：二阶动力学系统简介 之二：二阶动力学系统简介 北京理工大学宇航学院力学系 北京理工大学宇航学院力学系 岳宝增 岳宝增 一. 相平面上的二阶系统 二阶非线性动力学系统一般可由二阶非线性常微 分方程来描述。一般来说，很少有非线性常微分方程 其解能够由有限项所显式表示。主要原因是能够用来 表示实际问题中微分方程的解的标准函数非常有限 （主要有多项式函数、指数函数、正弦函数等）；在 有些情况下即使能够得到解的表达式，但其由于过于 复杂也很难显示出解的根本特性，尤其是对于一些隐 式解和解是由积分形式或无限级数所表示时，情况更 是如此。 微分方程的定性研究是不通过具体求解微分方程而 推断出微分方程解的重要性质。本章介绍一种应用非 常广泛的几何工具相平面方法，直接根据动力学系统 的微分方程来研究平衡点、周期性、解的渐进性、稳 定性等。经典力学中的单摆问题可以用来说明相平面 法如何揭示微分方程的主要动力学特性。 2 d  牛顿第二定律 ml F mgsin dt2 2 2 d g d 2 g 2  sin0 2  sin0, dt l dt l θ  2 （1） x sinx0 . 为了将方程（1）转换为关于x 及x的方程， θ 做变换：    dx dxdx d 12 x   ( x ) （2 ） dt dxdt dx 2 .. x 以上形式的表达式称为能量变换。则（1）式变为： d 1 2 ( x )sinx0 dx 2 1 2 2 关于x积分得： x  cosxC （3 ） 2 其中C是任意的常数。注意到，上面的方程表示系统任 一特定运动的能量守恒关系；这是因为，如果将（3） 2 1 两端乘以mʟ ，则： 2 2 mlx mglcosxE 2 其中E是另一任意的常数，上式符合如下形式： E=m的动 +m的势 ； 并且任意特定的E值对应于一特定的自由（单摆）运动。 . 由（3）式中的x 可由x表出：  2 （4 ） x 2(C cosx) 这是关于x(t)的一阶微分方程。该方程的解不能用初等 函数表示；我们下面将不通过求解方程而是由方程（4） 直接揭示其解的特性。