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汽车主动转向避撞控制仿真分析 1、相关定义 1.1、侧翻的定义 汽车侧翻是指汽车在行驶过程中绕其纵轴线转动 90。或更大的角度,以至 车身与地面相接触的一种极为危险的侧向运动。引起汽车的侧翻有很多因素, 例如汽车结构、驾驶员和道路条件等。汽车的侧翻主要可分为以下两类[33]: 一类是曲线运动引起的侧翻(maneuver induced rollover),指汽车在道路(包 括侧向坡道)上行驶时,由于汽车的侧向加速度超过一定值,使得汽车内侧车 轮的垂直反力为零而引起的侧翻;另一类是绊倒侧翻(tripped rollover),指汽 车行驶时出现偏离期望路径倾向而产生侧向滑移,与路面上的障碍物、护栏等 侧向撞击而将其”绊倒”。目前,国外文献主要针对车辆稳态转向时的静态侧 倾稳定性进行大量研究,动态侧翻研究文献较少,而车辆侧翻事故则以动态侧 翻居多。 1.2、转向器生产概念模型建立 4.3.1 生产物流系统数据及参数4.3.1 生产物流系统数据及参数 在建立转向器生产物流系统模型时,要充分考虑到转向器生产过程中所需的辅助时 30 西华大学硕士学位论文 间、等待时间、延迟时间、机械故障时间等,这些时间都比较难以准确量化。所以,在 设计时等待时间、辅助时间均用随机正态分布的数据,以便更加接近现实。 (1) 零部件产品在每个部门的加工时间 有的零部件产品在生产工艺流程中要经过多次相同的加工部门,此时就将其叠加在 一起。铸造过程以均值的形式划分到每一批的单个铸件上,同时将等待时间和处理时间 划入一个单位时间。根据汽车转向器厂的实际情况,得出各零部件产品在每个部门的加 工相对时间见表 4.1 所示。 表 4.1 零部件产品在每个部门的加工相对时间(单位时间) Tab.4.1 Parts and components products relatively in processing each department time(hourly basis) 型号 部件名称 合计 1 连接块 7 7 2 前盖 4 8 6 18 3 挡环 5 5 4 滑环 5 5 5 联动器 7 4 11 6 隔盘 8 8 7 限位柱 2 4 2 8 8 后盖 7 7 9 转子 4 8 3 15 10 定子 4 9 4 17 11 阀芯 2 7 3 12 12 阀套 11 11 13 阀体 12 20 12 44 14 成品 5 5 10 15 合计 16 12 106 34 5 5 178 (2) 每个部门的生产能力 根据转向器厂的实际情况和各部门之间的物流及时间集中程度,将各部门的产能对 应为相应车间处理器每台的产能,下表为各车间对应的处理器的数目。 表 4.2 各部门生产能力 Tab.4.2 Each department of production capacity 部门代号 设备数量1 1 3 1 1 1 1 (3) 所需产品的生产规划 31 基于 Flexsim 的汽车转向器厂生产物流系统仿真研究 表 4.3 产品生产规划 Tab.4.2 Production planning 序号 部件名称 总数/件 批量/个 时间间隔/单位时间 1 连接块 6000 20 10 2 前盖 6000 20 10 3 挡环 6000 20 10 4 滑环 6000 20 10 5 联动器 6000 20 10 6 隔盘 6000 20 10 7 限位柱 6000 20 10 8 后盖 6000 20 10 9 转子 6000 20 10 10 定子 6000 20 10 11 阀芯 6000 20 10 12 阀套 6000 20 10 13 阀体 6000 20 10 14 成品 6000 20 10 1.3、多体系统动力学基本概念 物理模型:这里也称力学模型,由物体、铰、力元和外力等要素组成并具有一 定拓扑构型的系统。 拓扑构型:多体系统中各物体的联系方式称为系统的拓扑构型,简称拓扑。根 据系统拓扑中是否存在回路,可将多体系统分为树系统与非树系统。系统中任意 两个物体之间的通路唯一,不存在回路的,称为树系统;系统中存在回路的称为 非树系统。 物体:多体系统中的构件定义为物体。在计算多体系统动力学中,物体区分为 刚性体(刚体)和柔性体(柔体)。刚体和柔体是对机构零件的模型化,刚体定义 为质点间距离保持不变的质点系,柔体定义为考虑质点间距离变化的质点系。 约束:对系统中某构件的运动或构件之间的相对运动所施加的限制称为约束。 约束分为运动学约束和驱动约束,运动学约束一般是系统中运动副约束的代数形 式,而驱动约束则是施加于构件上或构件之间的附加驱动运动条件。 10 铰:也称为运动副,在多体系统中将物体间的运动学约束定义为铰。铰约束是 运动学约束的一种物理形式。 力