汽车智能防碰撞系统的设计.docVIP

汽车智能防碰撞系统的设计 1、相关定义 1.1、RFID 中间件的定义 在 RFID 软件系统中,RFID 中间件扮演着重要的角色,它向底层提供 RFID 阅读器接口和其他接口,向上层提供各种应用接口。其实中间件已经是一个通 用性的说法,很多系统中都有中间件。而 RFID 系统中间件的定义也不是固定 的,不同的应用中对中间件的定义不同,不同的 RFID 标准对 RFID 中间件的 定义也不同。 一般 RFID 中间件定义为:介于上层应用程序与底层 RFID 阅读器之间的 模块程序,它向底层和应用层提供通用接口程序,对 RFID 阅读器硬件设备进 行管理,对 RFID 阅读器获取到的数据进行过滤、分组、计数、存储,并向上 层应用提供符合应用要求的数据[31]。 1.2、接触面定义 PAM-CRASH 提供的接触型式多种多样,除了常规的面面接触、点面接触、边边接 触还有焊接/铆接和智能自接触。 由于车体部件众多,不便于不同部件间单独设置接触,本文中选取所有车体部件设 置整车自接触为 36 号自接触,摩擦系数 FRICT 设置为 0.15,将 IREMOV 开关设置为 1, 用来自动消除结合穿透。 为有效模拟地面对车体的约束作用设置轮胎于地面的接触。轮胎与地面的接触设置 为 34 号点对面接触,slave 面为 4 个轮胎外层及侧面,master 面为地面,摩擦系数的定 义同上。 护栏与车辆的接触最为重要,护栏与汽车的接触设置为 33 号面对面接触,车头各 部件及侧面与护栏会有接触部分设置为 slave 面,护栏为 master 面,摩擦系数为 0.15, IREMOV 开关设置为 2,自动消除几何穿透。 护栏各部件间的接触设置为 36 号自接触,摩擦系数 FRICT 设置为 0.15,将 IREMOV 开关设置为 1,用来自动消除几何穿透。 1.3、关节的定义 对于用来连接两个刚体的关节 Ji,其接合位置和一些描述关节特性的参数都有 所定义。球头节和套筒连接(球直径为 2mm)用于摩擦系数和转动刚度确定的情 形。若要限制某个关节上轴向的运动,可以通过增加这个轴的旋转刚度来实现。 图 3.5 是定义的关节,在计算时忽略关节处的力矩作用,关节上仅作用有 3 个方向 的外力,在解完关节方程后再考虑力矩的作用。另外,还有以下两点假设: 联接两个椭圆球的关节所受到的力大小相等,方向相反; 在关节处的加速度相等。 50 图 3.5 铰接点描述 Fig 3.5 description of the hinge points 关节上所受的力求解后再考虑摩擦力,并重新求解关节方程。重复上述计算, 直至该关节处没有明显力的变化,几何约束条件被作用于关节上的反作用力取代, 关节联接的两个体可以单独分析。 上述假设的关节符合拉格朗日乘子法。由于联接两个体关节处的加速度是在不 考虑外力的情况下获得的,故关节处的加速度相等,而速度和位置并不相同。在 计算时,当积分时间比较长时,由于整体程序的不连续性以及数学上的取整误差, 就有可能导致两个椭圆球的分离,因此所取的时间步长应该相对小一些。在考虑 外力作用时,可得到一系列线性代数方程,如下式所示: 1,1 1,2 1 2,1 2,2 2 j,1 j,2 j a a F a aA F a a F ???????vvv???? vvv ??????? = ? ??????? ?vvv ??????? (0.65) 式中av j,1 ,av j,2 是 a,b 在铰接点 j 处的加速度;A 是 3×3 矩阵,表示 j 处的铰接点 力和加速度的关系;Fv j 表示 j 处的铰接点力。 通过推导,可以得出多体系统各个铰接点处所受外力及其加速度之间关系的 线性方程。方程组的系数阵 A 的变化表示相互连接的刚体之间相对位移的变化, 因此积分时间步长不同,系数阵 A 也会有所变化。将铰接点力分为三个分量,如 果一个多体系统有 n 个铰接点,则需建立 3n 个等式组成的方程组。刚体间是相互 连接的,所以某一个铰接点的受力及位移变化情况,不仅仅影响其本身所连接的 刚体的运动状态,也间接影响整个多体系统的运动状态。 1.4、碰撞接触的定义 汽车碰撞过程中,接触界面处的法向碰撞力和切向摩擦力是碰撞过程中使车身弹 塑性材料产生大变形的主要来源。碰撞载荷随着时间以及结构的变形而不断变化,使 得接触界面的法向和切向速度出现不连续的现象,这种特性给离散方程的时间积分带 20 1.5、汽车智能仪表的概念及发展现状 微型计算机技术和嵌入式系统的迅速发展,引起了仪器仪表结构的巨大改变。 有些仪表已经能实现人脑的部分功能,如四则运算、逻辑判断、命令识别等,有 的还能进行自校正、自诊断,并具有自适应、自学习的能力 [7] 。目前获得大多