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汽车灯光随动转向系统研究 1、相关定义 1.1、论文中主要符号定义 论文中主要符号定义 ax 车辆纵向加速度 ay 车辆侧向加速度 BV 粘滞摩擦系数 df /d r 车辆前/后轮距 eA /e B /e C A 相/B 相/C 相反电动势 Fyf / Fyr 前轴/后轴侧向力 i 稳态时的绕组相电流 J 电机转子转动惯量 ke 线反电动势系数 KT 电机转矩常数 kywfl /k ywfr /k ywr /k ywrr 前左/前右/后左/后右车轮侧偏刚度 kywf /k ywr 二自由度车辆模型前后轴侧偏刚度 l 轴距 L 各相绕组自感 La 绕组等效线电感 m 整车质量 M 各相绕组之间的互感 Pe 电机电磁功率 R 车辆转向半径 Rv 相电阻 ra 绕组线电阻 Te 电机电磁转矩 TL 电机负载转矩 Ud 转向执行电机线电压 ax / ay 车辆纵向/侧向加速度 γ 车辆横摆角速度 γ* 名义横摆角速度 β 质心侧偏角 β 质心侧偏角速度 αf / αr 二自由度模型前轴/后轴侧偏角 吉林大学硕士学位论文 δf 前轮转角 δh 方向盘转角 ω 电机机械角速度 ωfl/ωfr/ωrl / ωrr 前左/前右/后左/后右车轮转速 ρs 车辆转向曲率 第 1 章 绪论 第 1 章 绪论 1.2、虚拟仪器的概念 自从 1986 年美国国家仪器公司(NI)提出了虚拟仪器(Virtual Instruments, 简称 VI)的概念以来,虚拟仪器作为一个新兴的研究领域,始终受到中外科研工 作者的关注。随着科技的不断进步,特别是计算机科学的飞速发展和计算机产品 的广泛普及,虚拟仪器也有了长足的发展。虚拟仪器由专为控制应用设计的直观 的软件和针对不同频率与精度范围的通用测量硬件组成,因此 NI 提出了”软件就 是仪器”的概念.。VI 通过应用程序将通用计算机与仪器硬件结合起来,用户可以 通过友好的图形界面(虚拟仪器前面板)来操作这台计算机,就像在操作自己定 义、自己设计的一台单个传统仪器一样。VI 以透明的方式把计算机资源(如微处 30 理器、内存、显示器等)和仪器硬件(如 A/D、D/A、数字 I/O、定时器、信号调 理等)的测量、控制能力结合在一起,通过软件来实现对数据的分析、处理及显 示。 所有的测量仪器的功能可由数据采集、数据分析、结果输出显示三大部分组 成。在这三大功能中,数据分析和结果显示完全可由基于计算机的软件完成,只 要另外提供一定的数据采集硬件,就可构成由计算机硬软件组成的测量仪器。由 此可以看到,虚拟仪器与传统仪器的基本区别在于传统仪器的这些功能都是以硬 件或者固化的软件的形式存在的,而虚拟仪器的功能则是用软件完成的。因此软 件是虚拟仪器的核心[33,34]。 在实验室、生产车间和户外现场,为完成某项测试或维修任务,通常需要许 多仪器,如信号源、示波器、磁带机、频谱分析仪等等。由众多的仪器构成的测 试系统,价格昂贵,体积庞大,连接和操作复杂,测试效率低。而使用 PC 资料(处 理器、存储器、显示器等)、仪器硬件(传感器、信号调理器、转换卡等)和数据 采集、过程通讯、信号处理及图形用户界面的应用软件有效地结合起来,便可构 成一种全新的基于 PC 的虚拟动态分析仪器,这种仪器从概念上改变了传统仪器的 技术模式,它可以在一台计算机上完成多种功能,多种仪器共享 PC 资源。当用户 的测试要求变化时,可以方便地由用户自己来增减硬、软件模块,或重新配置现 有系统以满足新的测试要求。当用户从一个项目转向另一个项目时,就能简单地 构造出新的 VI 系统而不丢弃已有的硬件和软件资源,从而大大节省了设备量和成 本,方便操作。 总的来说,虚拟仪器就是基于计算机的全数字化测量分析仪器,是现代计算 系统、DSP(Digital Signal Processing)技术和仪器系统技术相结合的产物,是当今计 算机辅助测试(CAT)领域的一项重要技术。虚拟仪器技术就是利用高性能的模块 化硬件,结合高效灵活的软件来完成各种测试、测量和自动化的应用。它推动着 传统仪器朝着数字化(智能化)、模块化、虚拟化、网络化的方向发展。VI 技术研 究现已成为电子测量和计算机测试控制的前沿课题[21]。 1.3、多体系统动力学基本概念 物理模型:这里也称力学模型,由物体、铰、力元和外力等要素组成并具有一 定拓扑构型的系统。 拓扑构型:多体系统中各物体的联系方式称为系统的拓扑构型,简称拓扑。根 据系统拓扑中是否存在回路,可将多体系统分为树系统与非树系统。系统中任意 两个物体之间的通路唯一,不存在回路的,称为树系统;系统中存在回路的称为 非树系统。 物体:多体系统中的构件定义为物体。在计算多体系统动力学中,物体区分为 刚性体(刚体)和柔性体(柔体)。刚体和柔体是