自动机器人平台使用说明手册要领.pdfVIP

2011 全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明 目 录 第一章 自动机器人平台概述3 1.1 自动机器人平台的总体构成3 1.2 自动机器人平台按键部分4 1.3 机器人平台的充电4 第二章 自动机器人平台系统结构4 2.1 自动机器人平台机械部分4 2.1.1 机器人平台机械部分组成4 2.1.2 机器人平台运动详解5 2.2 自动机器人平台控制系统5 2.2.1 概述5 2.2.2 主控制板5 2.2.3 巡线传感器9 2.2.4 传感器信号处理板 10 2.2.5 电机驱动板 12 2.3 机器人平台控制程序 14 2.3.1 控制程序流程图 15 2.3.2 软件函数说明 17 第三章 自动机器人平台的装配和调试 18 3.1 机器人装配过程 18 3.1.1 主动轮电机装配 18 3.1.2 电机安装至铝合金架板 18 3.1.3 从动轮及传感器安装 19 3.1.4 电路板的安装 19 3.2 机器人平台的调试21 第一章 自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在 比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的 要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和 编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框 架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 动机器人平台的总体构成 图1-2 动机器人平台的侧面图 1.2 自动机器人平台按键部分 自动机器人平台上共有三个按键，12V电源开关、24V电源开关以及启动按钮。在开机时， 注意先打开12V电源开关，再打开24V电源开关，最后按下启动按钮，机器人开始运行；关机 时，先关闭24V电源开关，再关闭12V电源开关。 1.3 机器人平台的充电 机器人平台的电源为三节铅酸电池。电池充满电压可以达到13V，额定工作电压12V。其 中一节电池专门给主控制板和传感器信号处理板供电，另2节电池串联成24V，给电机驱动板 供电，用于驱动机器人上的各种电机，为了提高整体的抗干扰性能，12V和24V的电池不要共 地。电池可重复充电1000 次以上。充电时需先取出电池。我们可按下面步 进行： 1. 关闭 机器人平台的电源 2. 拔掉连接线，将电池依次取出，充电。 3．重新装上充好的电池。 每个平台配备了一个充电器，可以给一个电池充电，充电时，充电器上面的指示灯呈蓝 色，充电完毕呈红色。 第二章 自动机器人平台系统结构 2.1 自动机器人平台机械部分 2.1.1 机器人平台机械部分组成 机器人平台的机械部分是指机器人执行具体功能时所要用到的机械部件，共有以下几个 部分： 1. 主动轮 机器人平台的主动轮有两只，金属铝芯，外包三根O型圈，能够完成向前直走，向后转 弯，左转，右转等这些平地上的技术动作。 2. 从动轮 机器人平台有1只从动轮，和两只主动轮形成三角支撑着机器人的身体。从动轮随着主 动轮的方向改变 己的方向。众所周知，三点支撑结构是最稳定的结构，从动轮和两个主动 轮形成了一个稳定的支撑结构。 3. 直流电机 机器人平台上有两个2台额定电压24VDC、150转/分、70W功率直流减速电机。 4．铝合金框架 机器人平台的框架使用了铝合金型材制成，参赛队可以很方便地利用配备的专用螺母将 设计的上部机构安装在平台上。 5．铝板 机器人平台上铺设了5块4mm厚的铝板，参赛队可以根据 己的