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全方位履带式移动机构的原理及其结构设计.pdf
2015年8月 机械科学与技术 2015
August
第34卷第8期 MechanicalScienceand for V01．34No．8
TechnologyAerospaceEngineedng
DoI：10．13433／j．cn“．1∞3·8728．2015．0807
全方位履带式移动机构的原理及其结构设计
苏鹏伟，姚平喜
(太原理工大学机械工程学院，太原030024)
摘要：针对全方位轮式移动机构存在的问题，介绍了一种全方位履带式移动机构。利用UG建立了
全方位履带式移动机构的结构模型，分析了移动机构的运动协调原理，在Adams中对机构的运动
学进行了仿真分析，验证了机构的有效性。
关键词：全方位轮；全方位履带式移动机构；机构模型；运动仿真
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1003．8728(2015)08—1177．04
AndStructuralofOmIIi-directional
Principles Design
Tracked Mechanism
MoVing
Su
Pengwei，YaoPing)【i
of of
Mechanical 030024，China)
(College En百neering，TaiyuanUniversityTechnology，Taiyuan
the ofomni—directionalwheeled anomni—directionaltmcked
Abstract：Forproblem movingmechanism， moVing
modeloftheomni．directionaltracked mechanismisestablished
mechanismisintmduced．Thestmctural moving
withUG andthemotioncoordinationofthe mechanismis kinematics
software， principlemoving analyzed．The
ofthe mechanismisconductedwiththeAdamssimulation andtheresults
simulation software，
analysis moving
efkctivenessofthemechanism．
demonstratethe
mathematical motion
words： ermrs；installation；kinematics； models；mechanisms；simulation；
Key emciency；
omni．directionaltracked mechanism；omni—directional
moving
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