自动控制原理课件(第8次课 线性系统时域分析).pdfVIP

自动控制原理 第三章线性系统的时域分析法 第三章线性系统的时域分析法 本章主要内容: 3- I 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 哈尔滨工程大学自动化学院 1 自动控制原理 第三章线性系统的时域分析法 Part 3-1 系统时间响应的性能指标 1. 典型输入信号 • 典型输入信号：单位阶跃、单位斜坡、单位脉冲、单 位加速度、正弦等 • 典型时间响应 ：单位阶跃响应、单位斜坡响应、单位 脉冲响应、单位加速度响应等 哈尔滨工程大学自动化学院 2 自动控制原理 第三章线性系统的时域分析法 2.动态过程和稳态过程 • 系统的时间响应，由动态过程和稳态过程两部分 组成。 • 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统 输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称 过渡过程、瞬态过程。 • 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时 间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 • 相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。 哈尔滨工程大学自动化学院 3 自动控制原理 第三章线性系统的时域分析法 3.动态性能与稳态性能 1. 延迟时间t ：响应 d y (t)   曲线第一次达到其终值 1 p 一半所需时间。 0.5 td 稳态误差 2. 上升时间t ：响应 r 0 t r t t p t 从终值10%上升到终值 s 3.10 90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第 一次上升到终值所需时间。上升时间是响应速度的度 量。 哈尔滨工程大学自动化学院 4 自动控制原理 第三章线性系统的时域分析法 3. 峰值时间tp: 响应超过其终值到达第一个峰值所需时间 4. 调节时间ts: 响应到达并保持在终值内所需时间 5. 超调量%: 响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞) 之差的百分比，即 y (t)  h(tp )  h() 1 p %