机械手作业.docVIP

原始资料 工作尺寸 总体结构（布局） 行程位置 驻留时间： K=0.2s 拉位时间： T1=1.2s T2=0.8s T3=1.2s 概述 现代机械加工中心为了进一步提高数控机床的加工效率，数控机床正向着工件在一台机床装夹即可完成多道工序或者全部工序的发展，因此出现了各种类型的加工中心，加工中心机床加工过程中要使用多种刀具，因此必须有自动换刀装置，以便使用不同的刀具完成不同工序的加工工艺，为了进一步提高加工效率引进了机械手自动换刀装置，加工中心的自动换刀装置，大部分采用有机械手换刀方式。它是有机械手把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回到刀库上换到时间短，由于机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取，搬运工件或操纵工具的自动化装置，从而更有效的提高机床的加工效率，所以在加工中心上得到了广泛的应用。 数控加工中心由于配有刀具库和自动换刀系统，能实现一次装夹完成，多道工序，大大减少了专用工夹具的数量，缩短了生产准备时间，同时减少了多次安装造成的定位误差，提高加工精度，能实现高效高精的加工，而被各企业广泛的使用。所以设计出好的换刀机械手是事半功倍的做法。 摘要 本次设计的机械手一共要完成4个主要动作，包括底座直线运功到位之后机械手抓刀、底座旋转60°之后机械手上刀、底座旋转300°、底座直线运动回到初始位置。过程中运动精确、连贯。 由于是加工中心，数控机床上的换刀机械手，考虑到动力源。所以机械手实现运动机能的动力主要是液压，控制则是用电气操作液压来实现动作的控制。 在设计机械手底座的时候，用直线液压缸做动力来实现机械手的两个直线运动——机械手运动到工作位置、机械手回到原始位置。 在设计机械手旋转的时候，考虑到机械手比较容易定位，同样用直线液压缸做动力。其结构采用齿条加齿轮来实现旋转运动。又考虑到机械手的旋转要求连贯、就用到了一个离合装置来实现要求。离合装置的动力也采用直线液压缸。 在设计机械手抓刀的时候，完全采用机械装置来完成的，为了使抓刀牢固、不至于运动过程中脱刀，用了弹簧来做锁紧动力。 关键词：机械手；旋转；；液压；定位； 总框架 机械手的组成 机械部分 液压部分 电气控制部分 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等说组成。各系统相互之间的关系如图：1-1所示。 执行机构 包括底座、手臂和立柱、手腕等部件。 底座： 底座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装与底座上，故起支撑和连接的作用。不过机床机械手的底座就是在机床上。 手臂： 手臂是支撑被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手部去抓取刀具，并按预定要求将其搬运到指定的位置。 立柱： 立柱式支撑手臂的部件，并用来调整被抓刀具的方位。本机械手的主要动作都在立柱上完成。如：手臂的移动、旋转等。 手腕： 是连接手部和手臂的部件，并是手部抓取刀具。 驱动系统 驱动系统是驱动换刀机械手执行机构运动的动力装置、调节装置和辅助装置组成。本机械手驱动系统有液压传动、机械传动。 控制系统 控制系统是支配着机械手按规定的要求运动的系统。本机械手应用液压控制、电气控制以及机械结构（离合控制）。 接下来按照不同系统从三部分详细介绍：机械部分、液压部分、电气控制部分。 机械部分 （一）机械手运动过程 根据原始资料上的行程图片（及图2-1），机械手运动过程如流程图：2-2所示。 原点 直线运动 驻留 驻留 取刀 旋转60° 直线运动 上刀 驻留 旋转300° 驻留 运动机能 运动机能就是指机械手完成预定工艺操作应具有的运动自由度，以及所能达到的活动范围。同时还要求机械手具有对物体（刀具）的抓放、定向、工艺操作和行走的能力等。 根据换刀机械手工艺操作的需要和机械手动作流程图2-2，计算如下： 底座直线往返行程与速度： V往=L/T往=200mm/1.2s=166.7mm/s V返=L/T返=200mm/1.2s=166.7mm/s 支柱回转速度： VR60°=60°/0.8s=75度/秒 VR300°=300°/1.2s=250度/秒 支柱回程离合的开、合距离和速度： 由于齿轮厚s1=30mm；齿条厚s2=20mm 开、合距离=s2*1.4=20*1.4=28mm V丿开=L丿/T丿开=2