控制工程基础课件第九章控制系统非线性问题.pptVIP

9.3 相轨迹法 9.3.1 相轨迹的作图法 9.3.2 奇点 9.3.3 非线性系统的相平面分析 二阶系统状态空间方程为 （1） 9.3.1 相轨迹的作图法 将式（1）的两式相除，得 （2） 解式（2）可得 以 为横坐标，以 为纵坐标，便构成分 析系统的相平面。 1．解析法 例 单位质量的自由落体运动。 当忽略大气影响时，单位质量的自由落体运动方程为 所以 即 两边积分，得 （C为常数） 以x(即 ）为横坐标，以 即( ）为纵坐标作相平面图，如下图所示。 （1）当选择x作为横坐标， 作为纵坐标时，在上半平面，由于x的变化率0,x增加，相轨迹向右移动，箭头向右；在下半平面，由于x的变化率0,x减小，相轨迹向左移动，箭头向左。 相平面图的一些性质 （2）相轨迹的各条曲线均不相交，过平面的每一点只有一条轨迹。 （3）自持振荡的相轨迹是封闭曲线。 （4）相轨迹若穿过x轴，必然垂直穿过。 在作相轨迹时，考虑对称性往往能使作图简化。设方程为 当