机械工程控制基础(第五版)第三章时间响应分析.pptVIP

第三章 系统的时间响应分析 内容提要 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 3.4 二阶系统的时间响应 3.5 高阶系统的时间响应 3.6 系统误差分析与计算 3.7 δ函数在时间相应中的应用 本章重点 3.1 时间响应及其组成 一、时间响应 二、时间相应的组成 三、微分方程特征根的意义 一、时间响应 所谓系统的时间相应及其组成就是指描述系统的微分方程的解与其组成，它们完全反映系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态历程。 二、时间相应的组成 三、微分方程特征根的意义 结论： 系统特征根的实部决定了系统的稳定与否。若系统特征根的实部全部都小于零，则系统稳定；若系统特征根的实部不全小于零，则系统不稳定。 对于稳定系统，Re[si]绝对值的大小决定了它所对应的自由响应项衰减的快慢。 Re[si]绝对值越大，则它所对应的自由响应项衰减得越快；反之亦然。 系统特征根的虚部Im[si]的分布情况决定了系统自由响应的振荡情况，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着系统响应的准确性。 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 一、一阶系统 二、一阶系统的单位脉冲响应 三、一阶系统的单位阶跃响应 四、线性系统输出和输入的关系 一、一阶系统 微分方程 传递函数 T：时间常数 二、一阶系统的单位脉冲响应