微型飞行器倾角传感技术.PDFVIP

微型飞行器倾角传感技术 Recent Techniques of Tilt Sensor used on mini-Aircraft 清华大学计算机科学与技术系 周念生 指导老师： 贾陪发 一、背景介绍 微型飞行器 项目中所提到的微型飞行器主要是指单旋翼带尾浆的模型直升飞机，其机身长约1.1～ 2.0 米，机身自重3～5kg，载重0.5～2.0kg。 这种模型直升机有四个输入控制量：主旋翼浆距（油门）、主旋翼平面的左右倾角、主 旋翼平面的前后倾角、尾翼的浆距。其动力主要来源于主旋翼的旋转,产生垂直于主旋翼平 面的力TM 使直升飞机能保持空中悬停；主旋翼平面所产生左右及前后倾角可以在空间三个 自由度（X,Y,Z 方向）上产生不同的分力，使机体产生俯仰(Θ)或翻滚(γ)。而尾翼的转速始 终保持与主旋翼的一定比值，以抵消主旋翼转动时产生的扭矩，保持机身的稳定；并可以通 过减少或增加扭矩来控制机头的偏转。 传感单元 传感单元(Sensor Unit)是一到多个传感器(Sensor/Transducer)的有机组合，它能将客观世 界非电量的信息转换成与之有对应关系的电量信号，是智能机器人感知和测量外界事物的重 要组件[1]。一般说来，传感器大致可分为物理、化学和生物三类，分别是利用了其中一种 相关学科的规律和效应将目标量转换成特定的电量信号。而一个传感单元中可以融合多种传 感技术，针对某一客观量，采用多种测量的方法相互比照，并不局限于一种传感器的设计方 案。 微型飞行器的传感单元，其主要测量的量包括飞行器的俯仰、侧滚、偏转的角度以及在 空间三个自由度上的速度、加速度。通过后期的处理，可以在此基础上比较准确的描绘出飞 行器在空间坐标轴上的飞行姿态和位置。 目前国内针对微型飞行器的传感单元研究还处在起步阶段，而国外对此的研究已有了十 多年的基础，很多国际知名大学和重点实验室都作了许多相关理论的研究和实际产品的开发 工作。从上个世纪90 年代至今，随着嵌入式技术、微机电系统 (MEMS) 、压电技术的兴起 和发展，以前体积庞大造价高昂的传感技术被逐渐移植到微型飞行器的传感单元中，使微型 飞行器传感单元朝着微型化功能化的方向不断发展：灵敏度越来越高、输出带宽越来越高、 抗干扰能力也越来越强。目前常见的微型飞行器传感单元主要由惯性导航系统(INS)和全球 定位系统(GPS)组成。其中包括三个单轴陀螺仪测定飞行器相对于惯性参照系的运动角速度； 三个单轴加速度计测量飞行器运动的线加速度；进而对输出量进行微分和积分，可得到飞行 器在空间的位置、角度、速度、加速度等信息。然而，惯性导航系统中存在的参考系漂移问 题使得测量误差随时间积累迅速增长，虽然可以通过后期的电路和GPS 定位纠偏，但仍难以 获得较长期稳定的理想测量。为从根本上解决这个问题，此次项目在实现姿态测量的传感单 元中，引入了倾角（绝对角度）传感器，希望通过精确测知两个自由度（俯仰、测滚）上的 倾角来馈尝、甚至取代惯性导航系统。 倾角传感器 倾角传感器利用重力或敏感元件对载体倾斜角度的反应，产生相应变化的电信号，从而 测量出角度信息。倾角传感器一般有较稳定的零位置，可以较准确的测量绝对角度（相对零 位），而不是通过积分计算而来，可以较大程度的避免误差积累。 目前倾角传感器正广泛应用于公路建设、桥梁修建和机械臂控制等测量与斜角有关的场 合；而利用倾角传感器对运动物体的姿态进行测算也逐渐在应用中兴起，比如民航的导航系 统、坦克或船舶的平衡控制系统等也都是倾角传感器的用武之地。国内外已经有不少研究机 构和生产单位正在从事倾角传感器的研究和产品开发，常见的倾角（角度）传感器按照敏感 器件的工作原理细分主要由以下几类： 1、机械式角度传感器 这类传感器无需和运动部件接触，采用高性能磁敏电阻(MR)作为磁敏感元件,用自重摆 等挂件驱动永磁体在MR 组成的滑动变阻器芯片上的往返运动，MR 元件感应磁通量变化， 将永磁体的倾斜角度转换成电阻(压)信号输出。 由于不接触运动部件，传感器的磨损少，寿命长，而且设计简单；但是抗干扰能力欠佳， 且重量和体积也受到限制。 2、气体摆倾角传感器 气体摆传感器是一种新型传感器，它的工作介质是气体，敏感元件是热敏丝(r ,r ) 。在