(第3讲)第二章控制系统的数学模型.pptVIP

21 模型的概念 建立系统微分方程模型 实例：电枢控制直流伺 服电动机模型 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 非线性系统的线性化 —— 泰勒级数展开法 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 数学工具－拉普拉斯变换与反变换续 初值定理 微分定理 积分定理 ⑶ 拉氏反变换 F(s)化成下列因式分解形式： a. F(s)中具有不同的极点时，可展开为 b.F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 2.3 控制系统的复域数学模型2.3.1 传递函数 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初使条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令R(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 于是，由定义得系统传递函数为： 求例2-2机械系统与电路系统的传递函数 和 解： --》机械系统传递函数 在例1-1中，设当 输入为 单位阶跃函数,即 时,求输出 解： 根据例1得到的微分方程。 2.3.2 传递函数的极点和零点对输出的影响 为传递函数的零点 为传递函数的极点 极点是微分方程的特征跟，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 单位角位移，输出电压(v/rad) E -电位器电源(v) －电位器最大工作角(rad) 2.3.5典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 式中 T-时间常数 特点：含一个储能元件，对突变的输入,其输出 * * 第3讲程向红 传递函数及其性质 典型元部件的传递函数 上讲回顾 c.F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同。 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 例2-5 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 --》电系统的传递函数 传递函数是复变量s的有理真分式函数， m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。 性质1 性质2 如果将 置换 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 性质4 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 性质5 传递函数数学模型 是（表示）输出变量和输入变量微分方程的运算模型（operational mode） 传递函数与微分方程之间有关系。 性质6 例2-6 性质7 传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t)脉冲响应（脉冲过渡函数）g(t)是系统在单 位脉冲输入时的输出响应。 2.3.4典型元部件的传递函数 电位器－将线位移或角位移变换为电压量的装置。 单个电位器用作为信号变换装置。 典型环节通常分为以下六种： 1 比例环节 2 惯性环节 式中 K-增益 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻(电位器)，感应式变送器等。 不能立即复现，输出无振荡。实例：图2-4所示的RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入 信号的变化趋势。 实