一种新型的张力控制系统的研究.pdfVIP

时 ,数字交流伺服电机输出扭矩也必须随之减小。 交流数字伺服电机的转速。由脉冲编码器测出交流 半径跟随臂一端搭在解卷纱团上 ,另一端通过齿轮 数字伺服电机的速度和力矩信号 ,产生速度反馈和 放大机构与旋转电位器相连 ,把纱团半径的变化转 力矩反馈到工业控制机 ,从而构成闭环系统。本系 变成电压变化经 A/ D 转换器传送到工控机中。工 统可实现在恒转矩的情况下 ,改变电机转速 ,控制出 控机发出转矩指令通过 D/ A 转换器输出模拟电压 纱速度 ;也可实现在恒转速的情况下 , 改变电机转 信号到伺服驱动器 ,驱动数字交流伺服电机 ,控制数 矩 ,进而达到控制张力改变的目的。数字交流伺服 字交流伺服电机的输出扭矩 ,从而通过控制数字交 电机既是施力装置,也作为回纱电机完成回纱功能 , 流伺服电机的堵转力矩来达到控制纤维张力的目 解决了在缠绕压力容器封头处纱线换向时易滑落的 的。工控机也可发出速度指令到伺服驱动器 ,控制 问题,也使整个系统得以简化。 图 1 　张力控制系统原理图 Fig. 1 　Principle diagram of a tension control system 3 　张力控制系统的数学模型 M 0 ———干性摩擦力矩。 数控纤维缠绕机张力系统要求对纤维张力进行 ( ) 由方程 1 知, 纱团半径、阻力矩、开卷辊角速 有效的控制 , 纤维的出纱速度由缠绕机主轴转速和 度和纱团的转动惯量都是时间的函数, 所以系统是 制件缠绕半径等因素确定。由于芯模形状和缠绕线 一个复杂的多变量时变系统。运用古典控制理论的 型的多样性 ,纤维线速度难以保持恒定 ,变化规律十 分析方法, 对力矩平衡方程进行合理的简化。基于以 分复杂。当纱线加速运动时 ,会引起张力增加 ;而减 下原则 : 速时 ,则可能会产生张力减小甚至为零的情况。因 ( ) 1 干性摩擦力较小, 可以忽略不计; 此在对控制对象进行力学分析时 ,必须考虑速度因 ( ) 2 在同一缠绕过程中, 粘性摩擦力近似为一 素对张力的影响。取开卷辊为研究对象 ,其动态力 常数; 矩平衡方程为 : · ( ) ( ) ω( ) 3 纱团转动惯量瞬时变化很小,J t t 对 ( ) ( ) ·( ) ω( ) 张力的影响可以忽略不计; TR t = M t + Mf +J t t +