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信号与系统讲稿9-2
第九章 线性系统的状态变量分析
三、连续时间系统状态方程的解
′( ) ( ) ( ) 输出eq: y(t)=Cx(t)+De(t)
S.eq: x t = Axt +Bet
T
T e(t) =[e(t) e(t) L e (t)]
[ ] 1 2 m
其中 x(t) = x(t) x(t) L x(t)
1 2 n
y(t) =[y(t) y (t) L y(t)]T
1 2 r
An×n B C D LTI
系数矩阵 、 、 、 对于LTI系统是常量矩阵
n×m r×n r×m LLTTII
(一)状态方程的时域解
′
1 ——
1 ——
． ( ) ( ) ( )————常系数线性矢量微分方程
11 x t = A x t + B e t
−At −At −At
−At
′
e x(t) −e Ax(t) = e Be(t)
两边乘以 并移项，有
e
−At dx(t) de−At −At d At At At
e + • x(t) = e Be(t) (Q e = Ae = e A)
dt dt dt
−A
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