卡尔曼滤波技术与应用_向量卡尔曼滤波器_连载3_.pdfVIP

令如伪伪令 讲座 葺 墓 令的 。。。。令 卡尔曼滤波技术与应用 一 向量卡尔曼滤波器 连载 山东工业 大学 于九祥 信 号 向量和 数据 向量 前面我们 已经利用卡尔曼滤波器对 随机标 量信 号进行 了处理 。 我们 要把相 同的表达 形式 。 推广 到定义更广 的一类信号 中去, 并扩充到 同时估计 几个信 号 的场 合 从下 面 的讨论可 以看 到, 这 些 多维信 号都可 以非常方便地用 向量符号来表矛 , 并且对 简单增 益参数进行代换后 就 可 以进行 向量 的矩 阵运算。 下 面 举例说 明 向量方程 的格式 。 、 假设要对 个独立 的信 号 同时进行估计 , 个信 号在时刻 的状态 值 记 作 、 、 。 。 … 例 如第 个信 号状态值 由下式形成 · 二 、 、 , 甲 一 一 其 中 … 每一个 过程都看作是一个均值为零 的、 与其他所 有信号都独立 的 白噪声过程 。 我们 把 由 个信 号组成 的 维 向量 和 由 个输入过程 的 白噪声组成 的 维 向量 分别 定义为 犷 ‘ 又 , 尸 、 了 、 二