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基于FPGA的永磁同步电机转子位置的估算 75 · 基于FPGA的永磁同步电机转子位置的估算 丑武胜，李长征，吴 忠 (北京航空航天大学机器人研究所，北京 100083) 摘要:设计了一种永磁同步电机(PMSM)转子位置估算的算法及数字电路实现方案，并给出了硬件描述 语言VHDL的描述，最后在可编程逻辑器件FPGA上完成了布局布线和时序验证。实验结果表明能够 获得较高的位置精度。 关键词:转子位置;现场可编程门阵列;永磁同步电机 中图分类号:TMS301.2;TN492 文献标识码:B 文章编号:1000-8829(2006)09-0075-03 RotorPositionEstimationofPermanentMagnet SynchronousMotorBasedonFPGA CHOUWu-sheng,LlChang-zheng,WUZhong (RoboticsInstitute,BeihangUniversity,Beijing100083,China) Abstract:AnewalgorithmanditsdigitalschemeareproposedfortherotorpositionestimationofPMSMand codedinVHDL.Theplacement,routingandverificationofschemeareimplementedonanAlteralow-costFP- GA.Experimentsarecarriedouttoverifythedigitalschemeanderrorsareanalyzed. Keywords:rotorposition;FPGA;PMSM 随着稀土等永磁材料性能的提高和价格的降低， 而实时性不能很好地保证。随着微电子技术和工艺的 永磁同步电机因其具有效率高、转矩脉动小、控制特性 发展，可编程逻辑器件取得了长足的进步。FPGA给 好等优点而得到广泛的应用。永磁同步电机的矢量控 设计者提供了柔性设计空间，使得系统升级成为可能。 制方案中，需要精确的转子位置和速度信号实现磁场 本研究结合现代EDA(电子设计自动化)设计方法学 的定向。准确、可靠的转子位置是同步电机伺服系统 和硬件描述语言(VHDL)以纯硬件方式实现转子位置 运行的必要条件川。 的估算。 绝对式或增量式光电码盘通过M/T法估算转子 1转子位置估算的算法 位置。文献 2〔」中给出了一种数字式旋转变压器转角 位置检测方法及EPLD(可擦可编程逻辑器件)的实 本研究采用动态逆算法对转子位置进行估算。永 磁同步电机的转子位置传感器输出两相正弦信号，记 现。文献 3「」中给出了开关霍尔元件结合霍尔位置区 间对转子位置进行估计的FPGA(现场可编门阵列)解 作sing和coso。从这两相信号中，动态地求出转子位 决方案。 置的电角度估计值00 某些磁场敏感传感器输出的信号是转子位置的正 根据Lypunor稳定性理论，可以证明，对于某一0 弦函数。文献 4【」中提出了一种旋转变压器式解决方 定值，当t-00时，(0一句-}o。也就是吞收敛于0。其 案。本研究设计了一种新的算法实现对转子位置的较 离散表达式为 高精度估算。 00=0 通常，位置检测算法是在CPU软件运算的基础上 0，二sin0cos00一cos0sin00+00 八 完成的。由于软件顺序执行的固有属性，当进行位置 叹 一1=sin