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基于MATLAB的三自由度并联机床的静力特性分析 Static forces analysis of three degrees of freedom parallel machine tool base on MATLAB 李兴山1，蔡光起2 1 2 LI Xing-shan , CAI Guang-qi （1. 沈阳理工大学 机械学院， 沈阳 110168； 2. 东北大学 机械工程与自动化学院， 沈阳 110004） 摘 要：文章介绍了一种三自由度并联机床的机构特点。在对该并联机构静力分析的基础上，利用虚功 原理建立了并联机床的静力平衡方程。在MATLAB环境下对并联机床的整体受力进行了研 究，获得了其应力及应变的分布变化规律。研究结果表明：在其工作空间内，各驱动单元的 驱动力变化趋势平稳，没有突变，具有良好的力学特性。为并联机床的机构优化和动力学研 究提供了理论基础。 关键词：并联机床；三自由度；静力分析 中图分类号：TP242.2 　 文献标识码：A 　 文章编号：1009-0134(2011)3(上)-0080-03 Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.3(上).27 0 引言 平台相连，即由一个移动副(P)和两个转动副(T)组 并联机床与传统的机床相比，刚度大，精度 成。因此，该机构可称2TPT-PTT并联机床。由于 高及高加速等特点，已经成为数控机床的发展趋 三杆平行机构的存在，限制了运动平台相对固定 势。随着并联机床应用的领域不断扩展，很多的 平台的转动。因此该机构具有三个平移自由度。 作业任务完全可以用少自由度的机构完成。少自 由度机构是指3-5个自由度机构，与六自由度的机 构相比，结构更加简单，驱动更加灵活，性能价 格比更高。其中三平移自由度以其结构简单、工 作空间大、应用范围广等技术优势，成为并联机 [1~4] 床发展的主要趋势 。 静力学特性是并联机床重要性能指标，也是 1.固定平台 2.驱动杆 3.虎克铰 4.运动平台 5.平行机构 6.滑块 联机床的设计基础。通过静力分析，可以获得运 图1 并联机床三维实体模型 动平传递关系，对机床的结构优化及任务规划具 2 静力模型的建立 有重要的意义。本文通过对东北大学三自由度并 并联机床静力学主要是研究各构件和末端执 联机床静力学的研究，采用虚功原理，建立了静 行器上受到各种广义外力作用时的静平衡问题， 力学模型，分析在不同的外载荷的情况下，各驱 在任何姿态下，并联机构都处于静平衡状态，是 动杆的应力的变化规律。为机构的结构参数确定 衡量并联机床性能的重要指标，它是并联机床刚 奠定了基础。 度设计的前提和基础。并联机床与外界环境相互 1 并联机床结构 作用时，在接触的地方要产生力和力矩，统称为 并联机床的结构如图1所示,该机构由固定平 末端广义力向量。而关节的驱动力或力矩组成的 台、运动平台、三杆平行机构，驱动杆及水平滑 矢量称为关节力向量。由于该机构具有三