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维普资讯 2008年 8月 机床与液压 Aug．2008 第36卷第 8期 MACHINETOOL ＆ HYDRAULICS V01．36No．8 基于三维模拟的点焊机器人系统设计 王荣 ，唐新华 ，杨海澜 ，朱麟 (1．上海市激光制造与材料改性重点实验室 (筹) (上海交通大学)，上海 200240； 2．上海拖拉机 内燃机公司技术部 ，上海 200433) 摘要：焊接机器人的应用已经成为国内汽车企业提高产品竞争力的重要手段 ，建立高可靠性、高性能的机器人焊接工 作站对实际生产有着十分重要的意义。本文根据轿车后纵梁生产工艺要求，利用机器人三维模拟、离线编程技术和PLC自 动控制系统进行结构设计和系统集成，完成一个六台机器人流水作业工作站的设计和安装。 关键词：焊接机器人 ；三维模拟 ；结构设计；系统集成 中图分类号 ：TP2422 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2008)8—030—4 DesignofSpot-·weldingRobotSystem BasedonThree-·dimensionalSimulation WANG Rong ，TANG Xinhua ，YANG Hailan ，ZHU Lin (1．ShanghaiKeyLaboratoryofLaserProcessingandModification (ShanghaiJiaotongUniversity)，Shanghai 200240，China；2．ShanghaiTractorInternalCombustionEngineCorporation，Shanghai200433，China) Abstract：Applicationofweldingrobotshasbeenamainmeansfordomesticautomobilefactoriestoimproveproducts’competitive power． Itisofgreatimportanceinmanufacturingtoestablishahighlyreliba leandeffectiverobotweldingstation．Basedontechnical requirementsofcarrera carling，thestructural designandsystem intergationofsix—robot—weldingproductionlinebyusingrobotsimula— tion，offlineprorgammingandPLC controlsystem werediscussed． Keywords：Weldingrobots；Three—dimensionalsimulation；Sturcturaldesing ；System intergation 0 引言 局方面，根据车间概况模拟工作站规划，确定最佳物 近年来，随着工业机器人的制造水平、控制精度 流方案；在焊枪选型方面，根据夹具数模和机器人运 和可靠性等不断提高以及机器人的制造成本不断下 动范围，确定焊枪喉深、喉宽等关键尺寸；最后结合 降，工业机器人在生产领域中得到了大量的应用。焊 夹具工件数模进行离线编程，进一步校对各台点焊机 接机器人是应用最广泛的工业机器人，目前国内不少 器人动作的合理性、与周边设备的干涉性 、动作周期 汽车制造企业已经在使用焊接机器人工作站实现车体 的准确性等并 自动计算生产节拍。 部件的 自动化焊接 。 本文作者根据轿车后纵梁生产工艺要求 ，设计制 造一个六台机器人流水作业工作站 ，内容包括利用计 算机三维模拟技术进行平面布