改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用.pdfVIP

28 8 Vol. 28 No． 8 第 卷第 期 计算机应用与软件 20 11 8 Computer Applications and Software Aug． 20 11 年 月 改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用 蒋 明 王 姮 张 华 解兴哲 ( 6210 10) 西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室 四川绵阳 ， 摘 要 针对应用遗传算法进行移动机器人全局路径规划时遇到的早熟收敛和收敛速度慢等问题 提出一种基于定长二进制路 。 ， ((N + K ，N)+ N) ， 径编码方式的改进遗传算法 研究此编码方式下的改进遗传操作 采用比例阈值自适应 双种群进化策略 有效提 。 。 高了算法收敛速度和全局寻优能力 仿真实验表明了该算法的有效性 关键词 移动机器人 路径规划 遗传算法 中图分类号 TP18 文献标识码 A APPLYING IMPROVED GENETIC ALGORITHM TO GLOBAL PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOT Jiang Ming Wang Heng Zhang Hua Xie Xingzhe (Sichuan Province Key Laboratory of Robot Technology ＆ App lication ，Southwest University of Science and Technology ，Mianyang 621010 ，Sichuan ，China) Abstract Aiming at the problems of genetic algorithm application in global path planning for mobile robot including premature convergence and slow convergence ，in this paper the authors propose an improved genetic algorithm based on the encoding means of fixed length binary path ，and study the improved genetic operations in this path encoding． By using proportion threshold adaptive ((N + K ，N)+ N)and dual-population evolution ，the convergence speed and global optimization ability of the algorithm are effectively improved． Simulation experiment shows the validity of the algorithm． Keywords Mobile robot Path planning Genetic algorithm 可视图的组合寻优方法， ，