新型PID控制及其应用_第四讲_模糊PID控制.pdfVIP

1998 年第 1 期　　　　　　　　　　　　工业仪表与自动化装置 ·75· 新型 PID 控制及其应用 第四讲　模糊 PID 控制 陶永华 华东冶金学院　马鞍山:243002 建立参数 、 与 同偏差绝对值 和偏 K P K I K D E 1　引　言 差变化绝对值 间的二元连续函数关系: EC ( ) 　　在工业控制过程中经常会碰到大滞后、时 K P =f 1 E , EC 变的、非线性的复杂系统, 其中有的参数未知或 　　　K I =f 2 ( E , EC ( 1—2) ( ) 缓慢变化; 有的带有延时和随机干扰; 有的无法 K D =f 3 E , EC 并根据不同的 、 在线 自整定参数 、 获得较精确的数学模型或模型非常粗糙。对上 E EC K P 述这些系统, 如果使用常规的PID 控制器, 则 K I 与K D 的Fuzzy 控制器。PID 参数 Fuzzy 自 较难整定 PID 参数, 因而 比较难达到预期效 整定控制原理如图 1—1 所示。 果。在复杂控制系统和高精度伺服系统中, 采用 1. 2　PID 参数 Fuzzy 整定模型 　　一般情况下, 在不同 、 下被控过 Fuzzy - PID 控制器等复合型控制器, 可以达到 E EC 程对参数 、 与 的自整定要求可归结 理想的控制效果, 它对各种被控对象, 不同的控 K P K I K D 制指标均能实现 PID 最佳调整。模糊控制器是 为: 1.2.1 　当 较大时, 为使系统具有 良好 一种近年来发展起来的新型控制器, 其优点是 E 不要求掌握受控对象的数学模型, 而根据人工 的快速跟踪性能, 应取较大 的 K P 与较小的 控制规则组织控制决策表, 然后由该表决定控 K D , 同时为避免系统响应出现较大的超调, 应 制量的大小。将模糊控制和PID 控制两者结合 对积分作用加以限制, 通常取K I =0; 1.2.2 　当 处于中等大小时, 为使系统 起来, 扬长避短, 既具有模糊控制灵活, 适应性