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理论力学(30-12) 4-2 广义坐标形式的静力学普遍方程
广义坐标广义坐标 自由度自由度
第4章 第4章
能够唯一地确定质系可能位置的独立几何参 独立的虚位移数就是质系的自由度。
用 用 应 应 及 及 理 理 原 原 移 移 位 位 虚 虚 数称为广义坐标。 用 用 应 应 及 及 理 理 原 原 移 移 位 位 虚 虚 自由度数n 3N r s
N –质点总数
第第22节节 广义坐标数为：k 3N r r –完整约束的总数；
N –质点总数 s – 非完整约束的总数；
广义坐标形式的广义坐标形式的 r –完整约束的总数；
广义坐标是“坐标”，只受完整（对位置的）
根据需要可以任选k个可以确定质系可能位
静力学普遍方程静力学普遍方程 约束所限制； k 3N r
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