用VB进行PID数字仿真及整定.pdfVIP

计算机技术应用 《机r【}技术》2008年第2期 用VB进行PID数字仿真及整定 江衍煊 (福建交通职业技术学院，福建福州350007) 进行整定。 关键字： PID控制程厅砹计效予仿具参数整定 中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1672—480l(2008)02—23一03 1引言 式中：T为采样周期 在控制领域中，PID控制算法是一种最通用的 所以，递推表达式： 控制策略，是按偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)u∞。“(丘一1)+劬{e(岣一e(走一1)+二c(丘) 进行控制的调节方法的简称。绝大多数调：霄器PID ％ 乃 (1) 参数既可自整定，亦可人工手动调整，但是如果采 +彳[2(的一2e(七一1)+e(丘一2)】) 用手动对PID控制参数进行调整，它的过程将是非 这就是增量式PID控制算式，其中参数KP、 常烦琐，比如一般情况下每次全过程调整时间大约 是20分钟，倘若控制参数进行整定需要10次，那数，不同的参数对PID系统的微分、积分、比例 么共需要200分钟。为了能够快速进行参数整定， 调节作用的强度和效果是完全不同。利用该控制 这里提出利用计算机编程的方法来对PID控制进 算式进行计算机编程仿真的时候，需要考虑仿真 行仿真与参数整定，该仿真采用自定义的人机界面 的真正目的就是进行参数的整定，所以编辑的程 来观察数据与控制对象的变化规律，同时利．I=lj计算 序要求随着不同参数有不同的控制曲线与数据跟 它一一对应，这样才能进行快速地调整所需PID 机反应快的特点进行仿真，比如该仿真程序每次运 参数。 行时间为30S，那么进行10次参数整定仅需要 5min，大大地提高参数整定的效率。 2·l设计仿真程序 2计算机数字仿真 2·1．1变参数控制算法 在利用VB正常的控制算法进行仿真利参数整 利用计算机编程对PID控制进行仿真就是要 定时，一般情况系统的上超调与下超调都满足条件 把它们各种特性把都在程序中表现出来，然后根 时，调：霄时间比较长，快速性比较差，这是因为在 据它的表现情况可以进行快速地参数整定。编制 系统温度上升的初始阶段，PID算法中的控制量还 仿真程序需要利用数字PID控制算式，下面就是 比较小，需要通过积分才能逐步增大，所以初始阶 从模拟系统PID控制算式推算出增量式PID控制 算式： 段整个系统温度升高速度较慢。解决这种情况的方 法之一是采用变参数的控制算法，这样才能有快速 连续系统模拟PID调节器的控制算式是： 1 幽rf、 性较好的曲线。若该变参数的算法使用一次函数 c，(f)=肠【P(f)+iJ：P(，)衍+乃■≯】 f(e)=a×[e(k)／r]+b，则式(1)转变为： u(的=诫靶一1)+，(句x髟×{【《叻一2(血一1)】