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　　试议崔亚楠毕业论文 试议崔亚楠毕业论文导读：气工程及其自动化专业/2014届指导教师：王淑玉职称：副教授表1牡丹江师范学院学士学位论文（设计）牡丹江师范学院学士学位论文（设计）摘要本文主要介绍了寻迹机器人系统的设计和具体实现过程。本次设计的寻迹机器人系统采用AT89C51单片机作为系统检测和 学士学位论文（设计） 题 目：多功能机器人的设计与制作 姓 名： 崔亚楠 学 号： 2010016009 学 院： 工学院 专业/届别： 电气工程及其自动化专业/2014届 指导教师： 王淑玉 职 称： 副教授 表1 牡丹江师范学院学士学位论文（设计） 牡丹江师范学院学士学位论文（设计） 摘 要 本文主要介绍了寻迹机器人系统的设计和具体实现过程。 本次设计的寻迹机器人系统采用AT89C51单片机作为系统检测和控制的核心。硬件电路部分主要由单片机控制电路、电源电路、寻迹电路、直流电机驱动电路、光源检测电路、LCD显示电路、声光报警电路、风扇驱动电路等组成。软件模块主要包括主程序模块、寻迹处理模块、电机驱动控制模块等。寻迹机器人主要实现的功能是按照一定的路线到达指定位置，并完成相应的动作后再走到下一个目标位置。在行进的过程当中地板上有一定宽度的黑线作引导，在指定点放置一个特定的光源来引导机器人的转向和判断是否到达指定点。 寻迹机器人的行走机构为车轮方式：左右轮为驱动轮，后轮为支撑轮，由此构成三轮结构。左右车轮除负责前进后退外，当两轮的转速不同时，还可以实现曲线行走和原地旋转。后轮主要实现寻迹机器人的平衡和稳定。两个车轮由两个电机驱动。机器人的转向系统由传感器和比较器构成，传感器检测到机器人的位置状态信号后，通过比较电路转换为数字信号后传送到单片机的I/O口，信号经单片机处理判断后来控制左右两台电机工作，使机器人按照预定方案沿着场地上的轨迹移动。同时，机器人其它的动作也是通过单片机检测到相应信号后，由单片机控制完成的。 关键词：寻迹机器人；单片机；传感器；直流电机 牡丹江师范学院学士学位论文（设计） Abstract This design mainly introduces the processes of designing and concrete realization of the searching for track robot. Searching for track robot takes the AT89C51 monolithic integrated circuit as the searching and controlling center,posed by the engine controlling circuit,the poachine-actuating circuit,the circuit searching for light source,the LCD displaying circuit,the alarming circuit.The softming mainly include the main procedure,the disposal procedure searching for track,electrical machine-controlling procedure and so on.The main function of the system is that the searching for track robot arrives at the position according to certain route,and also after finishing some corresponding ove to the next position.During it marching,there are many crossed black line as the guidance,through ay realize the rotating at original location.The behind ainly realize the robot keeping balance and stable.The tachines.The robot steering system is posed by sensors and parer